动态环境下多移动机器人路径规划研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究历史及现状 | 第8-12页 |
| ·本文内容与结构 | 第12-13页 |
| 第2章 移动机器人路径规划理论及算法 | 第13-27页 |
| ·路径规划问题概述 | 第13页 |
| ·常用路径规划算法 | 第13-19页 |
| ·模糊逻辑法 | 第13-15页 |
| ·基于栅格法的自主机器人实时路径规划 | 第15-17页 |
| ·人工势场法 | 第17-18页 |
| ·VFH~+方法 | 第18-19页 |
| ·基于模糊逻辑的行为融合路径规划方法 | 第19-26页 |
| ·方法概述 | 第19页 |
| ·移动机器人模型 | 第19-20页 |
| ·坐标系和控制变量 | 第20-21页 |
| ·路径规划器结构 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 多机器人编队问题研究 | 第27-34页 |
| ·多机器人编队概述 | 第27页 |
| ·常见的多机器人编队方法 | 第27-29页 |
| ·跟随领航者法 | 第27-28页 |
| ·基于行为法 | 第28页 |
| ·虚拟结构法 | 第28-29页 |
| ·基于观察者的多机器人编队方法 | 第29-33页 |
| ·1-ψ编队控制法 | 第29-31页 |
| ·编队方法基本思想 | 第31页 |
| ·编队方法结构 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 开源机器人项目 Player/Stage | 第34-42页 |
| ·Player介绍 | 第34-41页 |
| ·描述 | 第34-35页 |
| ·Player的运行方式 | 第35页 |
| ·系统平台要求 | 第35-36页 |
| ·总体框架的设计特点 | 第36-41页 |
| ·Stage介绍 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 仿真实验 | 第42-60页 |
| ·仿真实验的硬件和软件 | 第42-47页 |
| ·world文件 | 第42-43页 |
| ·cfg文件 | 第43-45页 |
| ·客户端开发工具介绍 | 第45-47页 |
| ·传感器参数分析及设置 | 第47-50页 |
| ·客户端与机器人服务器-Player的通信 | 第50-52页 |
| ·基于模糊逻辑的行为融合路径规划方法仿真 | 第52-54页 |
| ·基于观察者的多机器人编队方法仿真 | 第54-59页 |
| ·编写多机器人仿真world文件 | 第54-55页 |
| ·编写多机器人仿真cfg文件 | 第55-57页 |
| ·多机器人编队控制算法 | 第57-58页 |
| ·仿真实验结果与分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 工作总结和展望 | 第60-62页 |
| ·工作总结 | 第60页 |
| ·论文创新点 | 第60-61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目和发表的论文 | 第67页 |
