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基于预测控制的网络控制系统时延补偿方法研究

1 绪论第1-15页
 1.1 网络控制系统的研究背景第7页
 1.2 网络控制系统中的基本问题第7-10页
  1.2.1 单包传输和多包传输第8-9页
  1.2.2 网络诱导时延第9页
  1.2.3 数据包丢失第9页
  1.2.4 网络调度第9-10页
 1.3 网络控制系统的研究现状第10-12页
  1.3.1 固定时延网络控制系统第10-11页
  1.3.2 随机时变时延网络控制系统第11页
  1.3.3 网络调度及 NCS采样周期的确定第11-12页
 1.4 网络控制系统的应用第12-13页
 1.5 本文的主要工作第13-15页
2 网络控制系统的时延分析与建模第15-31页
 2.1 不同类型控制网络的比较第15-17页
  2.1.1 以太网(Ethernet)第15-16页
  2.1.2 令牌环与令牌总线第16页
  2.1.3 控制局域网络(CAN)第16-17页
  2.1.4 无线局域网第17页
 2.2 NCS的时延特性分析第17-19页
 2.3 不同节点驱动方式时NCS的时延特性第19-20页
  2.3.1 控制器为事件驱动时NCS的时延特性第19-20页
  2.3.2 控制器为时钟驱动时NCS的时延特性第20页
 2.4 具有时延 NCS的建模第20-30页
  2.4.1 具有时延 NCS的开环控制模型第21-24页
  2.4.2 具有时延 NCS的闭环控制模型第24-27页
  2.4.3 具有时延 NCS的开闭环控制模型第27-29页
  2.4.4 具有时延 NCS的混杂系统模型第29-30页
 2.5 小结第30-31页
3 基于优化和多步预测控制方法的NCS时延补偿控制第31-47页
 3.1 NCS的时延上界分析第31-35页
  3.1.1 NCS的离散情况的时延上界分析第31-32页
  3.1.2 仿真算例第32-35页
 3.2 具有固定时延 NCS的时延补偿控制第35-42页
  3.2.1 具有固定时延 NCS的基于 Smith预测器的时延补偿控制第35-38页
  3.2.2 具有固定时延 NCS的最优时延补偿控制第38-42页
 3.3 具有随机时变时延 NCS的d-步超前预测时延补偿控制第42-46页
  3.3.1 d-步超前预测控制器第43页
  3.3.2 基于预测控制的状态反馈控制器设计第43-44页
  3.3.3 闭环控制系统的稳定性分析第44-45页
  3.3.4 仿真算例第45-46页
 3.4 小结第46-47页
4 基于广义预测控制算法的NCS时延补偿控制第47-63页
 4.1 NCS输出时延的最优时延补偿控制第47-49页
  4.1.1 具有时延 NCS的最优时延补偿控制第47-48页
  4.1.2 仿真算例第48-49页
 4.2 NCS控制时延的基于广义预测控制算法时延补偿控制第49-60页
  4.2.1 广义预测控制(GPC)算法简介第49-55页
  4.2.2 基于 GPC的NCS的时延补偿控制第55-58页
  4.2.3 基于 GPC的具有时延的NPCS的稳定性分析第58-59页
  4.2.4 仿真算例第59-60页
 4.3 NCS的时延补偿控制综合第60-62页
  4.3.1 NCS时延补偿控制综合第60-61页
  4.3.2 仿真算例第61-62页
 4.4 小结第62-63页
5 结论与展望第63-65页
 5.1 结论第63页
 5.2 展望第63-65页
致谢第65-66页
参考文献第66-69页

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