| 1 绪论 | 第1-15页 |
| 1．1 网络控制系统的研究背景 | 第7页 |
| 1．2 网络控制系统中的基本问题 | 第7-10页 |
| 1．2．1 单包传输和多包传输 | 第8-9页 |
| 1．2．2 网络诱导时延 | 第9页 |
| 1．2．3 数据包丢失 | 第9页 |
| 1．2．4 网络调度 | 第9-10页 |
| 1．3 网络控制系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1．3．1 固定时延网络控制系统 | 第10-11页 |
| 1．3．2 随机时变时延网络控制系统 | 第11页 |
| 1．3．3 网络调度及 NCS采样周期的确定 | 第11-12页 |
| 1．4 网络控制系统的应用 | 第12-13页 |
| 1．5 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 2 网络控制系统的时延分析与建模 | 第15-31页 |
| 2．1 不同类型控制网络的比较 | 第15-17页 |
| 2．1．1 以太网(Ethernet) | 第15-16页 |
| 2．1．2 令牌环与令牌总线 | 第16页 |
| 2．1．3 控制局域网络(CAN) | 第16-17页 |
| 2．1．4 无线局域网 | 第17页 |
| 2．2 NCS的时延特性分析 | 第17-19页 |
| 2．3 不同节点驱动方式时NCS的时延特性 | 第19-20页 |
| 2．3．1 控制器为事件驱动时NCS的时延特性 | 第19-20页 |
| 2．3．2 控制器为时钟驱动时NCS的时延特性 | 第20页 |
| 2．4 具有时延 NCS的建模 | 第20-30页 |
| 2．4．1 具有时延 NCS的开环控制模型 | 第21-24页 |
| 2．4．2 具有时延 NCS的闭环控制模型 | 第24-27页 |
| 2．4．3 具有时延 NCS的开闭环控制模型 | 第27-29页 |
| 2．4．4 具有时延 NCS的混杂系统模型 | 第29-30页 |
| 2．5 小结 | 第30-31页 |
| 3 基于优化和多步预测控制方法的NCS时延补偿控制 | 第31-47页 |
| 3．1 NCS的时延上界分析 | 第31-35页 |
| 3．1．1 NCS的离散情况的时延上界分析 | 第31-32页 |
| 3．1．2 仿真算例 | 第32-35页 |
| 3．2 具有固定时延 NCS的时延补偿控制 | 第35-42页 |
| 3．2．1 具有固定时延 NCS的基于 Smith预测器的时延补偿控制 | 第35-38页 |
| 3．2．2 具有固定时延 NCS的最优时延补偿控制 | 第38-42页 |
| 3．3 具有随机时变时延 NCS的d-步超前预测时延补偿控制 | 第42-46页 |
| 3．3．1 d-步超前预测控制器 | 第43页 |
| 3．3．2 基于预测控制的状态反馈控制器设计 | 第43-44页 |
| 3．3．3 闭环控制系统的稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3．3．4 仿真算例 | 第45-46页 |
| 3．4 小结 | 第46-47页 |
| 4 基于广义预测控制算法的NCS时延补偿控制 | 第47-63页 |
| 4．1 NCS输出时延的最优时延补偿控制 | 第47-49页 |
| 4．1．1 具有时延 NCS的最优时延补偿控制 | 第47-48页 |
| 4．1．2 仿真算例 | 第48-49页 |
| 4．2 NCS控制时延的基于广义预测控制算法时延补偿控制 | 第49-60页 |
| 4．2．1 广义预测控制(GPC)算法简介 | 第49-55页 |
| 4．2．2 基于 GPC的NCS的时延补偿控制 | 第55-58页 |
| 4．2．3 基于 GPC的具有时延的NPCS的稳定性分析 | 第58-59页 |
| 4．2．4 仿真算例 | 第59-60页 |
| 4．3 NCS的时延补偿控制综合 | 第60-62页 |
| 4．3．1 NCS时延补偿控制综合 | 第60-61页 |
| 4．3．2 仿真算例 | 第61-62页 |
| 4．4 小结 | 第62-63页 |
| 5 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5．1 结论 | 第63页 |
| 5．2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
