| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1．1 概述 | 第9页 |
| 1．2 运动控制系统的过去、现状与未来的发展趋势 | 第9-11页 |
| 1．3 课题背景及论文的任务 | 第11-12页 |
| 1．4 课题的主要内容 | 第12页 |
| 1．5 论文各章节的安排 | 第12-13页 |
| 1．6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 永磁同步电动机及其数学模型 | 第14-17页 |
| 2．1 PMSM在d-q坐标系中的数学模型 | 第15-16页 |
| 2．2 本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 精确反馈线性化及其在PMSM运动控制系统中的应用研究 | 第17-25页 |
| 3．1 预备知识 | 第17-19页 |
| 3．1．1 仿射非线性系统 | 第17页 |
| 3．1．2 微分同胚 | 第17-18页 |
| 3．1．3 李导数、李括号 | 第18-19页 |
| 3．1．4 相对阶 | 第19页 |
| 3．2 非线性控制系统的精确线性化 | 第19-20页 |
| 3．2．1 输入输出解耗电耦线性化 | 第19-20页 |
| 3．2．2 状态精确线性化 | 第20页 |
| 3．3 基于输入输出反馈线性化的PMSM调速系统非线性控制器的设计 | 第20-24页 |
| 3．3．1 PMSM的数学模型的线性化 | 第21-22页 |
| 3．3．2 基于极点配置方法的控制器设计 | 第22页 |
| 3．3．3 仿真计算结果 | 第22-24页 |
| 3．4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 变结构控制及其在PMSM运动控制系统中的应用研究 | 第25-35页 |
| 4．1 变结构控制的基本原理 | 第25-27页 |
| 4．1．1 变结构控制系统的基本概念 | 第25-26页 |
| 4．1．2 滑动模态的存在性 | 第26页 |
| 4．1．3 滑动模态的可达性 | 第26页 |
| 4．1．4 滑模运动的稳定性 | 第26-27页 |
| 4．1．5 变结构控制系统的动态品质 | 第27页 |
| 4．2 变结构控制中抖振产生的原因与消除方法 | 第27-28页 |
| 4．3 PMSM调速系统变结构控制器设计 | 第28-34页 |
| 4．3．1 系统的误差模型和滑动模态的选取 | 第28-29页 |
| 4．3．2 普通滑模控制器设计 | 第29页 |
| 4．3．3 基于扇形边界层的变结构控制器设计 | 第29-31页 |
| 4．3．4 仿真计算结果 | 第31-34页 |
| 4．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第5章 反步法(Backstepping)及其在PMSM运动控制系统中的应用 | 第35-48页 |
| 5．1 反步法的设计思想 | 第35-36页 |
| 5．2 反步法与其它控制方法的结合 | 第36-37页 |
| 5．2．1 反步法与变结构控制的结合 | 第36页 |
| 5．2．2 反步法与自适应控制的结合 | 第36页 |
| 5．2．3 反步法与积分调节的结合 | 第36-37页 |
| 5．3 基于自适应反步设计方法的PMSM伺服系统控制器设计 | 第37-44页 |
| 5．3．1 被控对象及其数学模型 | 第37-38页 |
| 5．3．2 非线性自适应控制器的设计 | 第38-41页 |
| 5．3．3 仿真计算结果 | 第41-44页 |
| 5．3．4 小结 | 第44页 |
| 5．4 基于积分反步设计方法的PMSM伺服系统控制器设计 | 第44-47页 |
| 5．4．1 基于积分反步法的控制器设计 | 第44-46页 |
| 5．4．2 仿真计算结果 | 第46-47页 |
| 5．4．3 小结 | 第47页 |
| 5．5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 人工智能及扩展卡尔曼滤波在PMSM运动控制系统中的应用 | 第48-60页 |
| 6．1 人工智能在PMSM运动控制系统中的应用 | 第48-56页 |
| 6．1．1 模糊控制在速度控制中的应用 | 第48-52页 |
| 6．1．2 基于自适应线性神经元(Adaline)的转速估计 | 第52-56页 |
| 6．2 基于扩展卡尔曼滤波算法的转速估计 | 第56-59页 |
| 6．3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第7章 结束语 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第66页 |
