| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本课题研究的意义 | 第9-10页 |
| ·工业机器人研究现状及核心技术 | 第10-12页 |
| ·工业机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·工业机器人研究的核心技术 | 第11-12页 |
| ·工业机器人精度发展现状及趋势 | 第12-16页 |
| ·影响工业机器人精度的误差源分析 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的误差建模方法 | 第13-16页 |
| ·本论文研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 SCARA工业机器人的误差模型建模 | 第17-30页 |
| ·SCARA工业机器人的结构建模 | 第17-18页 |
| ·SCARA工业机器人的误差模型 | 第18-24页 |
| ·SCARA工业机器人的误差源分析 | 第18-19页 |
| ·SCARA工业机器人的静态误差模型 | 第19-21页 |
| ·SCARA工业机器人的动态误差模型 | 第21-24页 |
| ·SCARA工业机器人的轨迹曲线描述 | 第24-30页 |
| ·SCARA工业机器人的正向运动学 | 第24-26页 |
| ·SCARA工业机器人的逆向运动学 | 第26-27页 |
| ·轨迹为圆的空间曲线描述 | 第27-28页 |
| ·轨迹为五点装配的空间多段连续曲线描述 | 第28-30页 |
| 第三章 基于旋量的SCARA工业机器人静态误差分析 | 第30-54页 |
| ·SCARA工业机器人静态误差计算 | 第30-31页 |
| ·圆轨迹模型下的静态误差分析 | 第31-38页 |
| ·五点装配空间轨迹模型下的静态误差分析 | 第38-54页 |
| 第四章 基于旋量的SCARA工业机器人动态误差分析 | 第54-65页 |
| ·SCARA工业机器人动态误差计算 | 第54-55页 |
| ·工业机器人的速度曲线和外力曲线图 | 第55-59页 |
| ·工业机器人的速度曲线图 | 第55-57页 |
| ·各关节的外力曲线图 | 第57-59页 |
| ·圆轨迹模型下的动态误差分析 | 第59-60页 |
| ·五点装配空间轨迹模型下的动态误差分析 | 第60-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第70页 |