仿人机器人步行控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人步行控制的研究现状及分析 | 第14-16页 |
| ·步态规划的研究现状及分析 | 第14-16页 |
| ·步行控制的研究现状及分析 | 第16页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第16-19页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 仿人机器人的运动学模型及步行稳定性分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿人机器人的运动学模型 | 第19-25页 |
| ·运动学概述 | 第19-22页 |
| ·运动学分析 | 第22-25页 |
| ·逆运动学分析 | 第25页 |
| ·仿人机器人的步行稳定性分析 | 第25-33页 |
| ·仿人机器人的七连杆模型 | 第25-26页 |
| ·仿人机器人的步行稳定性分析 | 第26-29页 |
| ·仿人机器人的步行稳定性判据 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 仿人机器人的步态规划及其优化 | 第35-51页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·仿人机器人的步行过程分析 | 第35-36页 |
| ·仿人机器人各关节的步态规划 | 第36-42页 |
| ·髋关节的步态规划 | 第36-38页 |
| ·其他各关节的步态规划 | 第38-42页 |
| ·步态优化 | 第42-47页 |
| ·髋关节运动对步行稳定性的影响 | 第42页 |
| ·髋关节目标函数的建立 | 第42-44页 |
| ·基于改进的遗传算法的步态优化 | 第44-47页 |
| ·仿真结果及分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 仿人机器人的步行控制 | 第51-67页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·双足步行控制任务 | 第51-52页 |
| ·步行控制方法 | 第52-60页 |
| ·基于模糊方法的内环控制 | 第54-58页 |
| ·基于手臂摆动的外环控制 | 第58-60页 |
| ·仿真结果及分析 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-67页 |
| 总结 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
