| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| Contents | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·相关的国内外研究现状及分析 | 第14-19页 |
| ·国内外的研究现状 | 第14-15页 |
| ·典型的多机器人系统任务分配方法介绍 | 第15-19页 |
| ·本文的主要研究内容与章节安排 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第19页 |
| ·章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第21-29页 |
| ·机器人足球简介 | 第21页 |
| ·系统的组成和工作原理 | 第21-23页 |
| ·系统组成 | 第21-23页 |
| ·系统的工作原理 | 第23页 |
| ·中型组足球机器人各子系统的简介 | 第23-28页 |
| ·视觉子系统 | 第23-24页 |
| ·决策子系统 | 第24-25页 |
| ·通讯子系统 | 第25-26页 |
| ·运动控制子系统 | 第26-28页 |
| ·教练机 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 遗传算法的改进 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基本的遗传算法 | 第29-32页 |
| ·存在的问题 | 第32-33页 |
| ·遗传算法的改进 | 第33-37页 |
| ·对产生初始群体方法的改进 | 第33-34页 |
| ·遗传操作算子的改进 | 第34-36页 |
| ·划分寻优空间进行分层演化 | 第36-37页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 基于改进遗传算法的机器人任务分配方法 | 第41-51页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·基于机器人效用函数值的机器人任务分配模型 | 第41-43页 |
| ·基于改进遗传算法的机器人任务分配方法 | 第43-47页 |
| ·个体的定义及效用函数值的计算 | 第43页 |
| ·初始种群的产生 | 第43-44页 |
| ·个体与算法的选择策略 | 第44-45页 |
| ·分层演化 | 第45-46页 |
| ·组合演化 | 第46页 |
| ·机器人任务分配方法的求解步骤 | 第46-47页 |
| ·实验及结果分析 | 第47-50页 |
| ·实验的环境与条件 | 第47-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 总结 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |