| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·球形机器人研究现状 | 第9-15页 |
| ·国外球形机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·国内球形机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| ·本节小结 | 第14-15页 |
| ·球形机器人运动学动力学研究现状 | 第15-17页 |
| ·球形机器人运动学研究现状 | 第15-16页 |
| ·球形机器人动力学研究现状 | 第16-17页 |
| ·本节小结 | 第17页 |
| ·球形机器人仿真技术研究现状 | 第17-19页 |
| ·球形机器人的动力学和运动学仿真 | 第17-18页 |
| ·本节小结 | 第18-19页 |
| ·本论文研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 配重驱动型球形机器人动力学特性研究 | 第20-40页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·BYQ-4球形机器人运动机构概述 | 第20-22页 |
| ·配重驱动型球形机器人动力学模型 | 第22-25页 |
| ·研究对象 | 第22页 |
| ·基于牛顿-欧拉法的配重驱动型球形机器人动力学模型 | 第22-24页 |
| ·基于拉格朗日法的配重驱动型球形机器人动力学模型 | 第24-25页 |
| ·牛顿-欧拉法和拉格朗日法结果对比 | 第25页 |
| ·配重驱动型球形机器人加速特性研究 | 第25-31页 |
| ·配重驱动型球形机器人加速度振动微分方程 | 第25-27页 |
| ·基于ADAMS的球形机器人加速特性仿真实验 | 第27-31页 |
| ·本节小结 | 第31页 |
| ·配重驱动型球形机器人越障性能分析 | 第31-39页 |
| ·配重驱动型球形机器人越障原理分析 | 第31-35页 |
| ·配重驱动型球形机器人越障仿真实验 | 第35-39页 |
| ·本节小结 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 BYQ-4球形机器人操作任务特性分析 | 第40-61页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·BYQ-4球形机器人操作机构概述 | 第40-41页 |
| ·BYQ-4球形机器人操作能力分析 | 第41-49页 |
| ·BYQ-4球形机器人操作臂运动学分析 | 第41-43页 |
| ·BYQ-4球形机器人手爪机构运动学及重要参数分析 | 第43-49页 |
| ·BYQ-4球形机器人操作任务分析 | 第49-60页 |
| ·BYQ-4球形机器人典型操作任务规划 | 第49-52页 |
| ·BYQ-4球形机器人非典型操作任务规划 | 第52-54页 |
| ·基于ADAMS的BYQ-4机器人操作任务仿真 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 BYQ-4球形机器人强度校核 | 第61-82页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机器人强度校核的理论基础 | 第61-62页 |
| ·BYQ-4球形机器人壳体的强度校核 | 第62-75页 |
| ·静止站立状态下的BYQ-4球形机器人球壳强度校核 | 第63-68页 |
| ·滚动行走状态下的BYQ-4球形机器人球壳强度校核 | 第68-75页 |
| ·BYQ-4球形机器人支脚部分强度校核 | 第75-81页 |
| ·支脚部分工况分析 | 第75页 |
| ·支脚部分受力分析 | 第75-76页 |
| ·支脚部分强度校核 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 BYQ-4球形机器人实验研究 | 第82-89页 |
| ·BYQ-4球形机器人实验条件 | 第82-83页 |
| ·BYQ-4球形机器人伸缩臂能力测试 | 第83-84页 |
| ·BYQ-4球形机器人典型操作任务实验 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89页 |
| ·展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第96页 |
