全柔性机构及其在仿蚯蚓移动机器人中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·柔性机构概述 | 第10-20页 |
| ·全柔性机构的分类及其特点 | 第11-13页 |
| ·全柔性机构的设计方法 | 第13-16页 |
| ·连续体结构拓扑优化技术中的关键技术 | 第16-19页 |
| ·全柔性机构的应用领域 | 第19-20页 |
| ·论文选题的意义 | 第20-22页 |
| ·本文主要研究工作 | 第22-24页 |
| 2 基于平面摩擦的仿蚯蚓移动机器人运动规划 | 第24-30页 |
| ·蚯蚓运动机理 | 第24页 |
| ·仿蚯蚓移动机器人运动规划设计思想 | 第24-25页 |
| ·工作原理 | 第25-27页 |
| ·工作特点 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 3 全柔性位移放大机构拓扑优化设计方法研究 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·全柔性位移放大机构拓扑优化设计 | 第31-37页 |
| ·结构的应变能(SE)和互应变能(MSE) | 第31-32页 |
| ·全柔性机构的输入位移和输出位移表示法 | 第32-33页 |
| ·SIMP材料插值模型 | 第33-34页 |
| ·拓扑优化模型 | 第34-35页 |
| ·基于优化准则法的设计变量迭代格式 | 第35-37页 |
| ·拓扑优化的数值奇异性 | 第37页 |
| ·求解流程 | 第37-38页 |
| ·数值算例 | 第38-44页 |
| ·模型描述 | 第38-39页 |
| ·优化结果及分析 | 第39-43页 |
| ·单点铰接问题 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 4 具有位移放大功能的柔性单元体设计与分析 | 第46-64页 |
| ·驱动器和柔性机构材料的选择 | 第46-47页 |
| ·具有位移放大功能的柔性单元体拓扑优化设计 | 第47-49页 |
| ·模型描述 | 第47-48页 |
| ·优化结果及分析 | 第48-49页 |
| ·用CAD软件模拟机构图 | 第49-50页 |
| ·单元体的静力学分析 | 第50-56页 |
| ·柔性铰链尺寸对机构性能的影响分析 | 第56-59页 |
| ·单元体的负载能力分析 | 第59-62页 |
| ·摩擦力计算 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 5 基于ADAMS的运动仿真 | 第64-72页 |
| ·机器人总体图 | 第64-65页 |
| ·Adams软件下机器人模拟图 | 第65-66页 |
| ·机器人运动步态仿真与分析 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 全文总结及展望 | 第72-76页 |
| ·结论 | 第72-74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 在学研究成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
