精确点位作业机器人系统研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·点位机器人的发展现状 | 第12-17页 |
| ·机器人技术的发展现状 | 第14-16页 |
| ·点位控制系统的现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 点位机器人本体结构设计 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·点位机器人设计基本原则 | 第19页 |
| ·点位机器人系统的总体方案 | 第19-21页 |
| ·点位机器人系统的整体结构 | 第19-20页 |
| ·点位机器人系统的功能实现 | 第20-21页 |
| ·点位机器人系统的结构设计 | 第21-23页 |
| ·点位机器人移动机构的设计 | 第21-22页 |
| ·点位机器人吸附系统的设计 | 第22-23页 |
| ·点位机器人的三维实体建模 | 第23-26页 |
| ·三维实体建模技术概述 | 第23-24页 |
| ·三维实体建模技术的特点 | 第24页 |
| ·Pro/E软件的实体建模应用 | 第24-25页 |
| ·点位机器人三维实体模型 | 第25-26页 |
| ·点位机器人关键部件的有限元分析 | 第26-32页 |
| ·有限元分析概述 | 第26-27页 |
| ·有限元分析ANSYS软件的应用 | 第27-28页 |
| ·点位机器人丝杠导轨的有限元分析 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 点位机器人驱动系统的设计 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·驱动电机的分析及选型 | 第33-35页 |
| ·点位机器人驱动电机功率估算和电机选择 | 第35-41页 |
| ·驱动电机功率的确定 | 第35-36页 |
| ·点位机器人的运动规划 | 第36-40页 |
| ·点位机器人驱动电机参数的计算 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 点位机器人的力学和运动学分析 | 第42-48页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·点位机器人的静力学分析 | 第42-44页 |
| ·点位机器人运动学分析 | 第44-47页 |
| ·点位机器人运动学模型的建立 | 第45-46页 |
| ·点位机器人运动误差模型的建立和控制 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 点位机器人的精确点位移动 | 第48-60页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机器人精确点位移动控制方案的确定 | 第48-51页 |
| ·开环控制系统 | 第48-49页 |
| ·半闭环控制系统 | 第49-50页 |
| ·闭环控制系统 | 第50-51页 |
| ·误差计算 | 第51-54页 |
| ·传动链误差计算 | 第52-54页 |
| ·步进电机的最佳点位控制 | 第54-57页 |
| ·传动系统动态性能的仿真分析 | 第57-59页 |
| ·模型的建立 | 第57-58页 |
| ·传动系统动态性能的仿真分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 基于ADAMS的点位机器人仿真 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·ADAMS简介 | 第60页 |
| ·ADAMS的设计流程 | 第60-61页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第61-64页 |
| ·广义坐标的选择 | 第61-62页 |
| ·动力学方程的建立 | 第62页 |
| ·动力学方程的求解 | 第62页 |
| ·静力学分析和动力学分析 | 第62-63页 |
| ·计算分析过程综述 | 第63-64页 |
| ·点位机器人的运动分析 | 第64-69页 |
| ·机器人沿X轴运动分析 | 第64-67页 |
| ·机器人沿Y轴运动分析 | 第67-68页 |
| ·机器人整体运动仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第76页 |
