| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题的来源与研究背景 | 第12-14页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·模具工业的发展现状 | 第12-13页 |
| ·多自由度抛光系统的发展 | 第13-14页 |
| ·多自由度自动抛光系统的关键问题 | 第14页 |
| ·影响抛光的因素 | 第14-15页 |
| ·抛光材料的去除模型 | 第15-17页 |
| ·材料去除机理 | 第15-16页 |
| ·自由曲面抛光材料的去除模型 | 第16-17页 |
| ·国内外自由曲面模具柔性抛光研究现状 | 第17-23页 |
| ·模具自由曲面柔性抛光方法 | 第17-19页 |
| ·多自由度抛光系统研究现状 | 第19-21页 |
| ·模具自由曲面抛光姿态控制研究现状 | 第21-23页 |
| ·本课题的研究意义 | 第23-24页 |
| ·课题的研究内容和研究方法 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第2章 抛光头姿态对抛光效果的影响分析 | 第26-40页 |
| ·表面粗糙度 | 第26-29页 |
| ·“粗糙”的含义 | 第26页 |
| ·表面粗糙度的表征 | 第26-27页 |
| ·粗糙度测量 | 第27-29页 |
| ·接触区域的尺寸分布 | 第29-30页 |
| ·自由曲面抛光模型的建立 | 第30-33页 |
| ·抛光实验 | 第33-39页 |
| ·实验条件 | 第33页 |
| ·抛光头姿态对抛光效果影响正交试验 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 抛光头无干涉路径轨迹规划研究 | 第40-51页 |
| ·轨迹规划 | 第40-42页 |
| ·机器人自由曲面轨迹规划 | 第40页 |
| ·机器人轨迹规划的主要问题 | 第40-41页 |
| ·机器人轨迹规划的常用方法 | 第41-42页 |
| ·轨迹规划的原则 | 第42页 |
| ·抛光工具位姿在机器人运动空间中的表述 | 第42-43页 |
| ·Motoman-HP20机器人路径轨迹规划 | 第43-48页 |
| ·自由曲面模具Pro/E建模 | 第44-45页 |
| ·抛光路径行走规划 | 第45-46页 |
| ·抛光路径等距规划 | 第46-47页 |
| ·机器人控制数据的确定 | 第47-48页 |
| ·抛光过程的参数变化控制 | 第48-50页 |
| ·瓶颈干涉问题 | 第48-49页 |
| ·无干涉抛光头姿态变化控制 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 抛光头姿态控制运动学研究 | 第51-69页 |
| ·机器人系统的构成 | 第51-52页 |
| ·机器人坐标系种类 | 第52-53页 |
| ·空间坐标变换 | 第53-55页 |
| ·平移坐标系变换 | 第53-54页 |
| ·旋转坐标系变换 | 第54-55页 |
| ·复合坐标系变换 | 第55页 |
| ·Motoman-HP20基本规格参数 | 第55-57页 |
| ·工业机器人Motoman-HP20运动学分析 | 第57-67页 |
| ·Denavit-Hartenberg连杆参数确定方法 | 第57-58页 |
| ·Motoman-HP20连杆固连坐标系定义 | 第58页 |
| ·Motoman-HP20运动学正解 | 第58-64页 |
| ·Motoman-HP20运动学逆解 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 抛光头姿态控制运动仿真 | 第69-86页 |
| ·MATLAB简介 | 第69-70页 |
| ·Motoman-HP20机器人仿真模型建立 | 第70-71页 |
| ·仿真控制程序建立 | 第71-73页 |
| ·Motoman-HP20运动学仿真 | 第73-80页 |
| ·运动学正解仿真 | 第73-75页 |
| ·运动学逆解仿真 | 第75-78页 |
| ·运动学仿真验证 | 第78-80页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第80-83页 |
| ·抛光头“进动”运动仿真 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·全文总结 | 第86-87页 |
| ·未来展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第93页 |