面向小型移动机器人的视轴稳定跟踪系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的来源与背景 | 第10-11页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·课题的背景、研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·视轴稳定平台研究综述 | 第11-14页 |
| ·视轴稳定跟踪技术研究现状 | 第14-17页 |
| ·陀螺及其信号处理研究现状 | 第14-16页 |
| ·机动目标跟踪研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 视轴稳定跟踪系统的研究 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·视轴线稳定跟踪系统总体结构 | 第18-19页 |
| ·视轴稳定平台的稳定机理研究 | 第19-22页 |
| ·平台结构以及系统坐标系定义 | 第20页 |
| ·载体角运动隔离方程 | 第20-22页 |
| ·平台机械系统的设计 | 第22-28页 |
| ·机械性能影响因素 | 第23-24页 |
| ·平台器件的选型 | 第24-26页 |
| ·机械结构设计 | 第26-28页 |
| ·视轴稳定平台控制模型的建立 | 第28-31页 |
| ·电机及负载的建模 | 第28-30页 |
| ·功率放大电路传递函数 | 第30页 |
| ·编码器传递函数 | 第30-31页 |
| ·微机电陀螺传递函数 | 第31页 |
| ·本章小节 | 第31-32页 |
| 第3章 微机电陀螺信号处理方法的研究 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·微机电陀螺的误差模型分析 | 第32-37页 |
| ·基于时间序列分析的随机误差建模 | 第33-35页 |
| ·随机误差模型参数确定 | 第35-37页 |
| ·陀螺噪声的抑制 | 第37-41页 |
| ·滑动平均值滤波 | 第37-39页 |
| ·基于AR模型的Kalman滤波 | 第39-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 机动目标跟踪方法的研究 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机动目标跟踪原理 | 第42-43页 |
| ·机动目标模型的建立 | 第43-47页 |
| ·CV/CA模型 | 第43-44页 |
| ·Singer模型 | 第44-45页 |
| ·“当前”统计模型 | 第45-47页 |
| ·目标参数滤波和预测 | 第47-52页 |
| ·Kalman滤波和预测方法的研究 | 第48-49页 |
| ·自适应Kalman滤波 | 第49-50页 |
| ·目标跟踪的实现 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 平台控制系统的设计及实验 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·平台控制系统设计 | 第53-57页 |
| ·控制系统结构 | 第53-54页 |
| ·速度稳定环的设计 | 第54-57页 |
| ·平台硬件的设计 | 第57-60页 |
| ·平台硬件系统的组成 | 第57页 |
| ·主控制板的设计 | 第57-59页 |
| ·陀螺信号采集模块 | 第59-60页 |
| ·平台性能测试与实验 | 第60-64页 |
| ·速度稳定实验 | 第60-62页 |
| ·位置跟踪实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
