电动六自由度运动系统控制策略研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题来源及研究的意义 | 第7页 |
| ·六自由度运动系统概述 | 第7-15页 |
| ·电动六自由度运动系统的结构与特点 | 第7-10页 |
| ·六自由度运动系统的发展与应用 | 第10-13页 |
| ·电动六自由度运动系统研究现状分析 | 第13-15页 |
| ·永磁同步电机系统概述 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 运动学分析 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·运动学反解 | 第17-21页 |
| ·坐标系和基本机构参数 | 第17-18页 |
| ·位姿描述 | 第18-20页 |
| ·运动学反解 | 第20-21页 |
| ·速度和加速度分析 | 第21-22页 |
| ·运动学正解 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 动力学建模 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·动力学模型 | 第25-32页 |
| ·凯恩方程简介 | 第25-27页 |
| ·单刚体动力学 | 第27-28页 |
| ·多刚体动力学 | 第28-32页 |
| ·驱动系统建模 | 第32-37页 |
| ·矢量坐标系 | 第32-33页 |
| ·矢量变换 | 第33-34页 |
| ·同步电机在两相坐标系上的模型 | 第34页 |
| ·转子磁链定向控制 | 第34-35页 |
| ·动态模型 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 控制策略研究 | 第38-47页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·铰点空间PID 控制 | 第38-42页 |
| ·基本原理 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-42页 |
| ·工作空间计算力矩控制 | 第42-46页 |
| ·基本原理 | 第42-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 试验研究 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·电动六自由度运动系统简介 | 第47-49页 |
| ·系统特性试验 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
