仿生蛇的设计及其运动仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 仿生蛇的结构设计 | 第14-23页 |
| ·蛇的身体结构及运动形式分析 | 第14-17页 |
| ·蛇的身体结构分析 | 第14-15页 |
| ·蛇的运动形式分析 | 第15-17页 |
| ·生物蛇骨架模型的抽象 | 第17页 |
| ·驱动方案的选择和比较 | 第17-18页 |
| ·仿生蛇的总体设计 | 第18-22页 |
| ·身体关节结构设计 | 第18页 |
| ·摩擦底面的设计 | 第18-19页 |
| ·头部关节的设计 | 第19页 |
| ·仿生蛇的组装 | 第19-21页 |
| ·仿生蛇的相关性能参数 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 仿生蛇的运动规划及控制系统 | 第23-34页 |
| ·仿生蛇的运动规划 | 第23-29页 |
| ·蜿蜒运动的步态规划 | 第23-26页 |
| ·蠕动的运动规划 | 第26-27页 |
| ·翻滚运动的步态规划 | 第27-28页 |
| ·侧向运动的步态规划 | 第28页 |
| ·抬头运动的步态规划 | 第28-29页 |
| ·仿生蛇的控制系统 | 第29-33页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第30页 |
| ·控制系统的各个层面 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 仿生蛇的运动仿真研究 | 第34-49页 |
| ·蜿蜒运动的仿真研究 | 第34-39页 |
| ·蜿蜒运动的运动学仿真与分析 | 第34-39页 |
| ·蜿蜒运动的动力学仿真与分析 | 第39页 |
| ·蠕动的仿真研究 | 第39-41页 |
| ·蠕动的运动学仿真与分析 | 第39-40页 |
| ·蠕动的动力学仿真与分析 | 第40-41页 |
| ·翻滚运动的仿真研究 | 第41-44页 |
| ·翻滚运动的运动学仿真与分析 | 第41-43页 |
| ·翻滚运动的动力学仿真与分析 | 第43-44页 |
| ·侧向运动的仿真研究 | 第44-46页 |
| ·侧向运动的运动学仿真与分析 | 第44-45页 |
| ·侧向运动的动力学仿真与分析 | 第45-46页 |
| ·抬头运动的仿真研究 | 第46-48页 |
| ·规划前后仿生蛇抬头运动所需最大力矩的比较 | 第46-47页 |
| ·抬起部分旋转的仿真分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
