| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第9-11页 |
| ·船舶横向减摇控制研究现状 | 第11-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 船舶横向运动分析及建模 | 第18-35页 |
| ·坐标系 | 第18-20页 |
| ·船舶横向运动方程的建立 | 第20-25页 |
| ·船舶运动受力分析 | 第22页 |
| ·船舶横向运动方程 | 第22-23页 |
| ·船舶运动水动力系数分析 | 第23-25页 |
| ·船舶运动离散状态空间模型 | 第25-28页 |
| ·离散状态空间模型的建立 | 第26-27页 |
| ·状态空间模型的稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·船舶运动智能化模型 | 第28-33页 |
| ·船舶运动智能化模型的建立 | 第28-31页 |
| ·船舶运动智能化模型的稳定性分析 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 海浪扰动建模 | 第35-53页 |
| ·海浪特性分析 | 第35-37页 |
| ·随机海浪的基本概念 | 第35-36页 |
| ·海浪谱密度分析 | 第36-37页 |
| ·海浪扰动力及力矩估计和成形滤波器 | 第37-41页 |
| ·经典功率谱估计 | 第38-40页 |
| ·成形滤波器 | 第40-41页 |
| ·船舶横向运动受扰估计的三种方法 | 第41-50页 |
| ·中心差分法 | 第43-44页 |
| ·卡尔曼滤波估计 | 第44-47页 |
| ·扩展的卡尔曼滤波估计 | 第47-50页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 可控被动式减摇水舱 | 第53-61页 |
| ·可控被动式减摇水舱装置简介 | 第53页 |
| ·减摇前船舶运动方程 | 第53-54页 |
| ·"船舶-水舱"系统运动方程 | 第54-57页 |
| ·水舱控制策略 | 第57-59页 |
| ·系统仿真 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 基于扰动补偿的船舶横向运动 LQG 控制研究 | 第61-74页 |
| ·随机LQG最优控制简介 | 第61-65页 |
| ·分离原理 | 第65-66页 |
| ·船舶横向运动的随机LQG最优控制 | 第66-69页 |
| ·基于扰动补偿的船舶横向运动LQG控制 | 第69-72页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 LQG控制效果曲线及舵角曲线 | 第80-87页 |