一体式微创外科手术机器人机构设计及研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·选题背景及意义 | 第7-16页 |
| ·医疗机器人概述 | 第7-11页 |
| ·微创手术技术 | 第11-12页 |
| ·微创手术机器人 | 第12-15页 |
| ·选题目的及意义 | 第15-16页 |
| ·微创手术机器人机械系统问题分析 | 第16-17页 |
| ·微创手术机器人结构设计 | 第16页 |
| ·微创手术机器人运动学 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 一体式微创手术机器人方案设计 | 第18-22页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·主从一体结构方案设计 | 第18-21页 |
| ·不动点约束 | 第18页 |
| ·从操作手方案设计 | 第18-20页 |
| ·主操作手方案设计 | 第20-21页 |
| ·手术器械方案设计 | 第21页 |
| ·主从一体结构方案 | 第21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 运动学分析与仿真 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·被动部分运动学分析 | 第22-24页 |
| ·主动部分运动学分析 | 第24-30页 |
| ·主动部分逆运动学分析 | 第24-26页 |
| ·主动部分正运动学分析 | 第26-28页 |
| ·工作空间分析 | 第28-30页 |
| ·主手运动学分析 | 第30-33页 |
| ·主手逆运动学分析 | 第30-32页 |
| ·主手正运动学分析 | 第32-33页 |
| ·主从映射模型 | 第33-37页 |
| ·主从一体结构坐标系的建立 | 第34-35页 |
| ·主从映射数学模型 | 第35-37页 |
| ·运动学仿真 | 第37-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人构型设计 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·从操作手机构设计 | 第40-47页 |
| ·机构传动原理设计 | 第40-42页 |
| ·机构构型设计 | 第42-45页 |
| ·驱动方式选择 | 第45-46页 |
| ·机构强度分析 | 第46-47页 |
| ·手术器械机构设计 | 第47-50页 |
| ·能量器械 | 第50-52页 |
| ·单级电钩 | 第50-51页 |
| ·射频止血切割器 | 第51-52页 |
| ·被动机构 | 第52-54页 |
| ·原型样机 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 实验研究 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·远端中心性能测试 | 第55-57页 |
| ·手术器械快换测试 | 第57-58页 |
| ·电钩性能测试 | 第58-59页 |
| ·螺旋线-牵环实验 | 第59-60页 |
| ·动物实验 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
