无人机自适应航迹规划及航迹跟踪控制的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·无人机 | 第9-11页 |
| ·无人机的产生及应用范围 | 第9页 |
| ·国内外无人机发展现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| ·无人机航迹规划概述 | 第11-12页 |
| ·无人机航迹规划研究意义 | 第11页 |
| ·无人机航迹规划研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·航迹跟踪控制背景 | 第12-13页 |
| ·航迹跟踪控制研究意义 | 第12-13页 |
| ·航迹跟踪控制的研究现状及趋势 | 第13页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 无人机航迹规划模型描述及算法介绍 | 第15-29页 |
| ·无人机航迹规划的建模问题 | 第15-19页 |
| ·数字地图技术概述 | 第15页 |
| ·数字地形函数模拟法 | 第15-16页 |
| ·综合数字地形预处理 | 第16-19页 |
| ·航迹规划算法原理介绍 | 第19-23页 |
| ·遗传算法 | 第19-20页 |
| ·人工免疫算法 | 第20-22页 |
| ·文化算法 | 第22-23页 |
| ·粒子群算法 | 第23页 |
| ·无人机数学模型 | 第23-29页 |
| ·坐标系介绍 | 第24-25页 |
| ·无人机数学模型的建立 | 第25-27页 |
| ·无人机数学模型线性化处理 | 第27-29页 |
| 第三章 无人机自适应航迹规划器的构造 | 第29-42页 |
| ·离线航迹规划器的构造 | 第29-37页 |
| ·离线航迹规划算法 | 第29-35页 |
| ·离线航迹拟合 | 第35-37页 |
| ·在线航迹规划器的构造 | 第37-42页 |
| ·在线航迹规划算法 | 第38-41页 |
| ·在线航迹拟合 | 第41-42页 |
| 第四章 无人机航迹跟踪控制器的初步研究 | 第42-48页 |
| ·典型飞控系统介绍 | 第42页 |
| ·纵向航迹跟踪控制设计 | 第42-43页 |
| ·横侧向航迹跟踪控制设计 | 第43-44页 |
| ·控制器设计 | 第44-48页 |
| ·PID原理 | 第44-45页 |
| ·增量式PID的FPGA实现 | 第45-48页 |
| 第五章 自适应航迹规划器的仿真分析 | 第48-56页 |
| ·数字地图仿真 | 第48-51页 |
| ·综合数字地形仿真 | 第48-49页 |
| ·预处理后数字地形仿真 | 第49-51页 |
| ·离线航迹规划器的验证 | 第51-53页 |
| ·离线参考航迹生成 | 第51-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53页 |
| ·在线航迹规划器的验证 | 第53-56页 |
| ·突发威胁地形仿真 | 第53-54页 |
| ·在线航迹规划算法仿真及结果分析 | 第54-56页 |
| 第六章 基于FPGA的航迹跟踪控制器硬件实现 | 第56-67页 |
| ·航迹跟踪控制器总电路设计 | 第56页 |
| ·陀螺仪测量模块 | 第56-58页 |
| ·芯片介绍 | 第56-57页 |
| ·陀螺仪测量电路 | 第57-58页 |
| ·核心控制模块 | 第58-62页 |
| ·FPGA核心控制板 | 第59页 |
| ·基于FPGA的I2C通信 | 第59-61页 |
| ·液晶显示的FPGA设计 | 第61-62页 |
| ·云台控制模块 | 第62-64页 |
| ·二维云台PIH303 简介 | 第62-63页 |
| ·云台控制电路设计 | 第63-64页 |
| ·实验结果及分析 | 第64-67页 |
| 第七章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
