具有二自由度铰接车体轮式机器人牵引力对稳定性的影响研究
| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·国内外轮式机器人研究进展 | 第9-12页 |
| ·国内外在牵引力—稳定性方面研究现状分析 | 第12-15页 |
| ·国内外滑移失稳理论研究现状 | 第12页 |
| ·国内外牵引力控制理论研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外稳定性控制理论研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 轮式机器人失稳特性分析 | 第18-28页 |
| ·滑移失稳理论分析 | 第18-20页 |
| ·倾覆失稳理论分析 | 第20-26页 |
| ·零力矩理论分析 | 第26-28页 |
| 第3章 轮式机器人牵引力对稳定性影响研究 | 第28-46页 |
| ·轮式机器人运动关系方程建立 | 第28-30页 |
| ·牵引力各个构成因素分析 | 第30-33页 |
| ·滚动阻力影响分析 | 第30-32页 |
| ·爬坡阻力影响分析 | 第32页 |
| ·加速阻力影响分析 | 第32-33页 |
| ·牵引力—附着率关系方程推导 | 第33-40页 |
| ·垂向载荷分析 | 第34-35页 |
| ·驱动附着率公式推导 | 第35-36页 |
| ·制动附着率公式推导 | 第36-38页 |
| ·理想的制动力分配 | 第38-40页 |
| ·牵引力—角度稳定性判据 | 第40-46页 |
| ·力—角度稳定性模型建立 | 第41-42页 |
| ·虚平面上稳定域的确定 | 第42-43页 |
| ·轮式机器人力学特性分析 | 第43页 |
| ·牵引力—角度稳定性判据研究 | 第43-46页 |
| 第4章 轮式机器人八自由度数学模型建立 | 第46-54页 |
| ·模型假设及相关符号的物理意义 | 第46-48页 |
| ·模型的建立所需要的假设 | 第46页 |
| ·模型相关符号的物理意义 | 第46-48页 |
| ·车体间动态坐标系的换算 | 第48-49页 |
| ·车体八自由度动态数学模型建立 | 第49-54页 |
| 第5章 轮式机器人仿真分析 | 第54-62页 |
| ·ADAMS仿真软件简介 | 第54-56页 |
| ·三维实体模型参数设定 | 第56页 |
| ·三维实体模型的建立 | 第56-57页 |
| ·仿真结果分析 | 第57-62页 |
| 第6章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 摘要 | 第69-71页 |
| Abstract | 第71-72页 |
