| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·铰接机器人及其稳定性的研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·铰接机器人国内外发展概况 | 第9-12页 |
| ·国内的发展概况 | 第9-10页 |
| ·国外的发展概况 | 第10-12页 |
| ·铰接机器人稳定性的研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本论文的研究目标和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 具有二自由度铰接机器人的动态稳定性分析 | 第18-40页 |
| ·铰接机器人稳定性综述 | 第18-21页 |
| ·铰接机器人稳定性的定义 | 第18-19页 |
| ·静态稳定性分析 | 第19-21页 |
| ·具有二自由度铰接机器人的动态稳定性分析 | 第21-29页 |
| ·动态稳定性概论 | 第21页 |
| ·由于坡度过大引起失稳的动态稳定性分析 | 第21-24页 |
| ·由于高速转向引起失稳的动态稳定性分析 | 第24-29页 |
| ·影响铰接机器人动态稳定性的因素 | 第29-35页 |
| ·两个自由度对动态稳定性的影响 | 第29页 |
| ·轮胎变形以及路面对动态稳定性的影响 | 第29-33页 |
| ·速度以及加速度对动态稳定性的影响 | 第33-34页 |
| ·附着性能及制动对动态稳定性的影响 | 第34-35页 |
| ·铰接机器人转向稳定性分析 | 第35-40页 |
| ·铰接机器人转向系统分析 | 第35-37页 |
| ·铰接机器人的转向方式分析 | 第37-38页 |
| ·铰接机器人转向时的侧滑和倾翻分析 | 第38-40页 |
| 第3章 具有二自由度铰接机器人的关联稳定性分析 | 第40-50页 |
| ·关联稳定性的定义 | 第40页 |
| ·关联稳定性模型及关联稳定角的应用 | 第40-42页 |
| ·关联稳定性模型 | 第40-42页 |
| ·关联稳定角的应用 | 第42页 |
| ·关联稳定性的能量分析法 | 第42-48页 |
| ·用能量法对横向失稳的分析 | 第42-43页 |
| ·不同失稳类型下的关联稳定性分析 | 第43-47页 |
| ·前车体失稳而后车体稳定时整机关联稳定性分析 | 第44-46页 |
| ·前车体稳定而后车体失稳时整机关联稳定性分析 | 第46页 |
| ·前、后车体均失稳时整机关联稳定性分析 | 第46-47页 |
| ·铰接盘可调阻尼的选择对关联稳定性的影响 | 第47-48页 |
| ·关联稳定性的模态分析 | 第48-50页 |
| 第4章 铰接机器人数学建模的建立及其多体动力学解法 | 第50-58页 |
| ·多体系统动力学理论 | 第50-51页 |
| ·具有二自由度铰接机器人的数学模型 | 第51-56页 |
| ·具有二自由度铰接机器人的整车数学建模 | 第51-55页 |
| ·具有二自由度铰接机器人的轮胎模型 | 第55-56页 |
| ·非结构复杂路面模型 | 第56页 |
| ·具有二自由度铰接车体稳定性的多体解法 | 第56-58页 |
| 第5章 具有二自由度铰接机器人的动力学仿真 | 第58-68页 |
| ·仿真软件ADAMS简介 | 第58页 |
| ·实体建模和数据 | 第58-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-66页 |
| ·仿真结果分析和总结 | 第66-68页 |
| 第6章 结论和展望 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 摘要 | 第76-78页 |
| Abstract | 第78-79页 |