胃肠道微型仿生机器人诊查系统及运动相容性研究

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-16页
第一章 绪论	第16-30页
·研究背景与意义	第16-17页
·胃肠道诊查系统的国内外研究现状	第17-27页
·主动有创式诊查系统	第17-19页
·被动微/无创式诊查系统	第19-21页
·主动微/无创式诊查系统	第21-25页
·基于无线能量供应的诊查系统	第25-27页
·诊查系统研究现状分析	第27页
·论文的主要研究内容和创新点	第27-30页
第二章 胃肠道微型仿生机器人诊查系统设计	第30-53页
·人体胃肠道生理特征	第30-36页
·胃的形态和结构	第31-32页
·肠的形态和结构	第32-35页
·小肠及其机械运动	第33-34页
·大肠及其机械运动	第34-35页
·机器人设计要求	第35-36页
·机器人诊查系统构思	第36-38页
·机器人牵引运动原理	第38-43页
·蚯蚓运动原理	第38-39页
·仿蚯蚓蠕动机器人运动原理	第39-40页
·仿蚯蚓蠕动机器人牵引力分析	第40-43页
·胃肠道诊查微型机器人样机	第43-51页
·视频摄像模块	第43-45页
·无线通信模块	第45-46页
·无线能量接收模块	第46-47页
·微型直线驱动器	第47-48页
·胃肠道微型仿生机器人诊查系统组装	第48-50页
·全覆膜式胃肠道诊查微型机器人样机	第50-51页
·本章小结	第51-53页
第三章 无线能量传输系统研究	第53-71页
·电磁感应基础定律	第53-55页
·无线能量传输系统	第55-63页
·传输效率	第55-58页
·效率优化	第58-62页
·传输试验	第62-63页
·无线能量传输电磁安全分析	第63-69页
·电磁场生物效应	第64页
·限制电磁场暴露的导则和标准	第64-65页
·有限长密绕螺线管电磁场模型	第65-66页
·仿真试验	第66-69页
·本章小结	第69-71页
第四章 微型直线驱动器技术	第71-90页
·微型直线驱动器设计	第71-75页
·结构设计	第72-74页
·控制电路设计	第74-75页
·微型直线驱动器有限元分析	第75-85页
·有限元模型	第75-76页
·有限元理论分析	第76-79页
·有限元分析结果	第79-82页
·微型直线驱动器优化改进	第82-85页
·微型直线驱动器动力学分析	第85-87页
·数学模型	第85-86页
·仿真分析	第86-87页
·微型直线驱动器试验分析	第87-88页
·本章小结	第88-90页
第五章 运动相容性研究	第90-112页
·胃肠道黏弹性力学行为	第90-98页
·准线性黏弹性模型	第91-93页
·一维简化模型	第93-96页
·准线性黏弹性模型分析结果	第96-98页
·胃肠道诊查微型机器人运动有效性分析	第98-105页
·运动时效性分析	第98-100页
·运动临界步距分析	第100-103页
·胃肠道诊查微型机器人改进结果分析	第103-105页
·波纹管覆膜减黏降阻原理分析	第105-110页
·波纹减黏降阻原理	第105-107页
·波纹管覆膜设计分析	第107-109页
·波纹管覆膜力学性能试验	第109-110页
·本章小结	第110-112页
第六章 胃肠道诊查微型机器人试验研究	第112-118页
·牵引力试验	第112-113页
·运动性能试验	第113-114页
·离体肠道试验	第114-117页
·本章小结	第117-118页
第七章 总结与展望	第118-121页
·本文总结	第118-120页
·工作展望	第120-121页
参考文献	第121-128页
致谢	第128-129页
攻读博士学位期间已发表或录用的论文	第129-132页