半主动微重力地面模拟平台高精度控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题的背景和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·论文的内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 半主动式微重力模拟平台硬件系统 | 第17-39页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·系统总体设计 | 第17-21页 |
| ·系统组成 | 第17-19页 |
| ·低摩擦气缸的特性分析 | 第19-21页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第21-35页 |
| ·系统结构 | 第21-22页 |
| ·丝杠导程的计算、电机的选型及最大捕获力的计算 | 第22-23页 |
| ·拉压力传感器的选择 | 第23页 |
| ·数据采集卡的选择 | 第23-24页 |
| ·拉压力传感器信号的抗干扰措施 | 第24-32页 |
| ·力与电路的输出电压关系的直线拟合 | 第32-34页 |
| ·模拟目标的位姿控制装置 | 第34-35页 |
| ·基于单片机的控制系统设计 | 第35-36页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·采用单片机控制的硬件改进 | 第36页 |
| ·小结 | 第36-39页 |
| 第3章 基于多传感器信息融合的控制算法研究 | 第39-57页 |
| ·信息融合的方法 | 第39-40页 |
| ·基于系统简单模型的最小均方差算法 | 第40-41页 |
| ·基于简单模型算法的不足及改进 | 第41-46页 |
| ·控制系统的稳定性分析 | 第41-42页 |
| ·传动部件的受力分析 | 第42-44页 |
| ·考虑气动弹性的影响 | 第44-45页 |
| ·拉压力传感器输出误差 | 第45-46页 |
| ·基于卡尔曼滤波的控制算法 | 第46-49页 |
| ·离散卡尔曼滤波模型 | 第46-47页 |
| ·离散卡尔曼滤波算法 | 第47-48页 |
| ·卡尔曼滤波模型参数的确定 | 第48-49页 |
| ·控制时间的精确实现及缩短 | 第49-51页 |
| ·vb 里如何实现精确定时1ms | 第49-51页 |
| ·如何缩短控制时间 | 第51页 |
| ·控制程序流程图 | 第51-53页 |
| ·实验结果 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于模糊控制的死区补偿方法 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·目前电机死区克服的方法有哪些 | 第58-59页 |
| ·系统中电机性能分析 | 第59-61页 |
| ·基于模糊控制的死区补偿方法 | 第61-69页 |
| ·模糊系统的背景和特性 | 第62-63页 |
| ·模糊控制系统的设计 | 第63-65页 |
| ·自适应模糊控制器设计 | 第65-67页 |
| ·实验结果 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第5章 总结和展望 | 第71-73页 |
| ·论文工作总结 | 第71-72页 |
| ·未来工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与取得的研究成果 | 第79页 |
