带有力反馈的掰手腕机器人的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·测力机器人的国内外研究背景和研究现状 | 第9-13页 |
| ·国外研究背景 | 第9-12页 |
| ·国内研究背景 | 第12-13页 |
| ·掰手腕机器人的主要研究目的与研究意义 | 第13页 |
| ·掰手腕机器人技术难点分析 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机械臂模型的研究 | 第16-25页 |
| ·人-机交互信息的检测 | 第16-17页 |
| ·人体运动发力原理 | 第17-20页 |
| ·肌肉基本结构和工作原理 | 第17-19页 |
| ·肌肉的力学特性 | 第19-20页 |
| ·人体运动上肢结构及参数 | 第20-23页 |
| ·上肢关节组成 | 第20-21页 |
| ·上肢结构参数 | 第21-23页 |
| ·仿人手臂的机械臂模型建立 | 第23-25页 |
| 第三章 掰手腕机器人的力感知系统 | 第25-38页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·传感器工作原理 | 第25-30页 |
| ·贴片位置分析 | 第30-32页 |
| ·传感器的标定 | 第32-38页 |
| ·静态标定的常用方法 | 第33-34页 |
| ·标定方案和标定装置 | 第34-35页 |
| ·标定实验与结果 | 第35-38页 |
| 第四章 控制系统及实验分析 | 第38-54页 |
| ·任务分析 | 第38-39页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第39-43页 |
| ·硬件总体描述 | 第39页 |
| ·电机驱动模块 | 第39-42页 |
| ·PC 控制模块 | 第42-43页 |
| ·仿人手臂的机械臂运动力反馈控制算法 | 第43-45页 |
| ·控制系统软件设计 | 第45-49页 |
| ·硬件初始化模块 | 第46页 |
| ·传感器数据处理模块 | 第46-47页 |
| ·电机运动控制模块 | 第47页 |
| ·人-机交互界面模块 | 第47-49页 |
| ·基于掰手腕机器人系统的相关实验 | 第49-54页 |
| ·关于比赛规则有效性的验证 | 第49-50页 |
| ·关于力反馈控制算法的验证 | 第50-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·本文工作总结 | 第54页 |
| ·未来工作展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 附录 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第63页 |
