空间机器人目标捕获的轨迹优化及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第10-11页 |
| ·典型的空间机械臂系统 | 第11-13页 |
| ·日本空间机器人 | 第11页 |
| ·德国空间机器人 | 第11-12页 |
| ·美国空间机器人 | 第12-13页 |
| ·空间机器人基本理论研究 | 第13-16页 |
| ·空间机器人建模方法研究 | 第14页 |
| ·空间机器人反作用运动规划研究 | 第14-16页 |
| ·空间机器人地面实验系统研究 | 第16-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 空间机器人建模及运动特性研究 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·空间机器人运动学建模 | 第19-24页 |
| ·自由漂浮空间机器人逆运动学模型 | 第20-23页 |
| ·自由飞行空间机器人逆运动学模型 | 第23-24页 |
| ·空间机器人逆动力学建模 | 第24-25页 |
| ·空间机器人模型及坐标建立 | 第25-26页 |
| ·空间机器人的运动学特性 | 第26-30页 |
| ·干扰特性 | 第26-27页 |
| ·非完整性 | 第27-29页 |
| ·动力学奇异性 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 空间机器人的轨迹优化研究 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·遗传算法简介 | 第31-33页 |
| ·空间机器人轨迹优化的参数化方法 | 第33-40页 |
| ·关节空间轨迹参数化方程 | 第33-37页 |
| ·笛卡尔空间轨迹参数化方程 | 第37-40页 |
| ·空间机器人轨迹优化 | 第40-44页 |
| ·自由飞行空间机器人优化目标 | 第40页 |
| ·自由漂浮空间机器人优化目标 | 第40-42页 |
| ·关节空间路径优化 | 第42页 |
| ·笛卡尔空间路径优化 | 第42-44页 |
| ·本章小节 | 第44-46页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人优化仿真及实验研究 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·空间机器人仿真环境 | 第46-48页 |
| ·数值仿真系统开发环境 | 第46-47页 |
| ·图形仿真系统的开发环境 | 第47-48页 |
| ·自由漂浮空间机器人优化算例及仿真 | 第48-58页 |
| ·关节空间优化算例及仿真 | 第48-54页 |
| ·笛卡尔空间优化算例及仿真 | 第54-58页 |
| ·自由漂浮空间机器人目标捕获轨迹优化地面实验 | 第58-64页 |
| ·相对运动思想 | 第58-59页 |
| ·实验平台搭建 | 第59-60页 |
| ·实验结果 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 自由飞行空间机器人优化仿真及实验研究 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·自由飞行空间机器人优化及仿真 | 第65-69页 |
| ·自由飞行空间机器人关节空间轨迹优化仿真 | 第66-67页 |
| ·自由飞行空间机器人笛卡尔空间轨迹优化仿真 | 第67-69页 |
| ·自由飞行空间机器人优化地面实验研究 | 第69-74页 |
| ·地面固定基座机器人近似推导 | 第69-70页 |
| ·地面实验平台建立 | 第70-72页 |
| ·实验结果 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间所撰写的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
