某型机器人的路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人发展综述 | 第12-15页 |
| ·国外发展情况 | 第12-14页 |
| ·我国研究现状 | 第14页 |
| ·未来发展趋势 | 第14-15页 |
| ·移动机器人路径规划技术概述 | 第15-19页 |
| ·研究现状 | 第16-18页 |
| ·发展趋势 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 某型机器人结构与感知传感器 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·轮式移动机器人类型比较 | 第20-22页 |
| ·某型机器人的机构参数和运动结构 | 第22-23页 |
| ·某型机器人的环境感知传感器 | 第23-29页 |
| ·视觉传感器 | 第24-26页 |
| ·激光测距仪 | 第26-28页 |
| ·声纳传感器 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 某型机器人运动学与动力学建模 | 第30-38页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·某型机器人驱动控制系统模型 | 第30-32页 |
| ·某型机器人的运动学模型 | 第32-36页 |
| ·某型机器人的动力学模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 某型机器人的控制体系结构设计 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·现有移动机器人控制体系结构分析 | 第38-44页 |
| ·基于功能分解的体系结构 | 第38-40页 |
| ·基于行为分解的体系结构 | 第40-42页 |
| ·分层递阶式体系结构 | 第42页 |
| ·混合式体系结构 | 第42-44页 |
| ·基于包容式结构的混合式控制体系结构设计 | 第44-48页 |
| ·包容式结构的不足 | 第44-45页 |
| ·对传统包容式结构的改进 | 第45-48页 |
| ·新的混合式控制体系结构在路径规划中的应用 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 局部环境建模与实时路径规划 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·基于传感器的局部环境建模 | 第51-53页 |
| ·路径规划与控制 | 第53-61页 |
| ·路径规划算法 | 第53-55页 |
| ·即时子目标的确定 | 第55页 |
| ·子目标跟踪控制 | 第55-57页 |
| ·Wall Following 行为设计 | 第57-59页 |
| ·动态窗口自适应调整方法 | 第59页 |
| ·收敛性分析 | 第59-61页 |
| ·紧急避碰 | 第61页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
