机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制
| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·机械臂操作柔性负载的研究现状 | 第9-15页 |
| ·单臂操作柔性负载研究现状 | 第9-12页 |
| ·多臂协调操作柔性负载研究现状 | 第12-15页 |
| ·系统研究内容概述 | 第15-19页 |
| ·柔性结构动力学建模方法 | 第15-16页 |
| ·输入成型研究方法 | 第16-17页 |
| ·基于观测器的控制方法 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 机械臂协调操作柔性负载系统有限元模型 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·梁杆结构有限元建模基础 | 第20-22页 |
| ·梁结构离散化 | 第20页 |
| ·梁结构运动学 | 第20-22页 |
| ·梁结构动力学 | 第22页 |
| ·机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模 | 第22-34页 |
| ·系统结构描述 | 第23-24页 |
| ·机械臂协调操作柔性负载运动学 | 第24-25页 |
| ·机械臂协调操作柔性负载动力学 | 第25-27页 |
| ·柔性负载的负载动力学模型 | 第27-34页 |
| ·机械臂协调操作柔性负载系统动力学模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机械臂协调操作柔性负载系统稳定性分析 | 第36-49页 |
| ·镇定控制 | 第36-41页 |
| ·控制器设计 | 第36-37页 |
| ·系统稳定性证明 | 第37-38页 |
| ·仿真实验 | 第38-41页 |
| ·力/位置混合控制器设计 | 第41-44页 |
| ·控制器设计 | 第41-43页 |
| ·仿真实验 | 第43-44页 |
| ·基于自适应方法的轨迹跟踪控制 | 第44-48页 |
| ·模型分解 | 第44-45页 |
| ·自适应滑模控制器设计 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于输入成型的前馈控制 | 第49-71页 |
| ·基于偏值点的混合EI 输入成型器 | 第49-59页 |
| ·基于偏值点的混合EI 输入成型器 | 第49-51页 |
| ·基于偏值点的二阶ZV－EI 成型器 | 第51-54页 |
| ·基于偏值点的混合Multi-EI 输入成型器 | 第54-56页 |
| ·数据验证 | 第56-59页 |
| ·多模态柔性结构振动抑制 | 第59-63页 |
| ·EI 混合成型器成型器设计 | 第59-60页 |
| ·设计算例 | 第60-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-63页 |
| ·基于混合EI 输入成型器的柔性负载的振动抑制 | 第63-70页 |
| ·模态计算 | 第63-64页 |
| ·基于混合EI 成型器的柔性负载振动抑制 | 第64-66页 |
| ·仿真实验 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 基于观测器的反馈控制 | 第71-94页 |
| ·基于Riccati 方程直接设计观测器-控制器 | 第71-80页 |
| ·基于摄动理论的模型降阶 | 第71-74页 |
| ·观测器设计 | 第74-77页 |
| ·控制器设计 | 第77-78页 |
| ·仿真实验 | 第78-80页 |
| ·基于变结构的观测器-控制器设计 | 第80-86页 |
| ·物理特性 | 第80-81页 |
| ·观测器-控制器设计 | 第81-84页 |
| ·仿真实验 | 第84-86页 |
| ·模型参数未知条件下观测器-控制器设计 | 第86-93页 |
| ·物理特性 | 第86-87页 |
| ·观测器-控制器设计 | 第87-90页 |
| ·仿真实验 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 全文总结 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-104页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 摘要 | 第106-108页 |
| Abstract | 第108-110页 |
