用于仓储物流的全向移动AGV研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目标 | 第15-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 AGV的结构设计 | 第20-45页 |
| 2.1 AGV的总体设计 | 第20-22页 |
| 2.1.1 AGV的主要设计参数 | 第20-21页 |
| 2.1.2 Mecanum轮布局设计 | 第21-22页 |
| 2.2 AGV的电机选型 | 第22-24页 |
| 2.2.1 电机分类 | 第22-23页 |
| 2.2.2 电机功率估算 | 第23-24页 |
| 2.2.3 电机转矩估算 | 第24页 |
| 2.3 AGV的传动结构设计 | 第24-36页 |
| 2.3.1 AGV传动方案确定 | 第25-26页 |
| 2.3.2 驱动轴设计与校核 | 第26-31页 |
| 2.3.3 驱动轴的有限元分析 | 第31-36页 |
| 2.4 AGV的减震结构设计 | 第36-44页 |
| 2.4.1 减震结构方案设计 | 第36-37页 |
| 2.4.2 减震弹簧设计及校核 | 第37-41页 |
| 2.4.3 减震结构零部件有限元分析 | 第41-44页 |
| 2.5 其他结构设计 | 第44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 AGV的运动学分析 | 第45-53页 |
| 3.1 Mecanum轮特性分析 | 第45-47页 |
| 3.1.1 Mecanum轮结构特性 | 第45-46页 |
| 3.1.2 Mecanum轮运动特性 | 第46页 |
| 3.1.3 Mecanum轮选型分析 | 第46-47页 |
| 3.2 AGV的运动学分析 | 第47-49页 |
| 3.3 Mecanum轮旋向分析 | 第49-50页 |
| 3.4 AGV的运动学建模 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 AGV运动学仿真 | 第53-60页 |
| 4.1 AGV的运动学建模 | 第53-55页 |
| 4.2 AGV运动仿真 | 第55-58页 |
| 4.2.1 前后(x向)运动仿真 | 第55-56页 |
| 4.2.2 左右(y向)运动仿真 | 第56-57页 |
| 4.2.3 绕中心原地旋转运动仿真 | 第57-58页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 AGV的样机测试 | 第60-69页 |
| 5.1 搭建测试场景 | 第60-61页 |
| 5.2 运动测试 | 第61-64页 |
| 5.2.1 全向移动功能测试 | 第61-62页 |
| 5.2.2 运动参数测试 | 第62-64页 |
| 5.3 负载运动测试 | 第64-66页 |
| 5.4 不同路面情况测试 | 第66-68页 |
| 5.4.1 摩擦因数影响测试 | 第66-68页 |
| 5.4.2 地面凹凸影响测试 | 第68页 |
| 5.5 测试结果分析 | 第68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
