| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外姿态测量研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 姿态内测测量技术 | 第15-17页 |
| 1.2.2 姿态外测测量技术 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机姿态测量基础 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机导航坐标系 | 第21-26页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第21-24页 |
| 2.2.2 常用坐标系转换 | 第24-26页 |
| 2.3 无人机姿态角定义 | 第26-27页 |
| 2.4 图像特征提取 | 第27-28页 |
| 2.5 图像特征匹配 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 图像特征提取及匹配算法研究 | 第30-58页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 特征点的提取 | 第31-42页 |
| 3.2.1 经典Harris特征点检测算子 | 第31-35页 |
| 3.2.2 SIFT尺度不变特征点检测算子 | 第35-42页 |
| 3.3 特征点的匹配 | 第42-49页 |
| 3.3.1 匹配的关键要素 | 第42-45页 |
| 3.3.2 匹配的算法分类 | 第45-48页 |
| 3.3.3 SIFT尺度不变特征匹配算法 | 第48-49页 |
| 3.4 基于RANSAC的SURF特征提取及匹配算法 | 第49-57页 |
| 3.4.1 SURF特征点提取 | 第50-52页 |
| 3.4.2 SURF特征描述子 | 第52-53页 |
| 3.4.3 SURF特征匹配 | 第53-55页 |
| 3.4.4 RANSAC算法 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 无人机姿态测量建模与误差分析研究 | 第58-69页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 姿态测量建模 | 第58-63页 |
| 4.3 定量误差分析 | 第63-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 仿真分析 | 第69-86页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 无人机姿态测量 | 第69-85页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第70-71页 |
| 5.2.2 特征点提取结果 | 第71-72页 |
| 5.2.3 特征点匹配结果 | 第72-73页 |
| 5.2.4 姿态测量结果 | 第73-80页 |
| 5.2.5 姿态测量误差 | 第80-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86页 |
| 6.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |