| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 桁架机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 可靠性研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 桁架机器人可靠性研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 桁架机器人系统分析及可靠性理论 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 桁架机器人结构及功能 | 第19-20页 |
| 2.3 可靠性分析理论 | 第20-24页 |
| 2.3.1 FTA分析法 | 第20-22页 |
| 2.3.2 FMECA分析法 | 第22-24页 |
| 2.4 Monte-Carlo仿真方法 | 第24-25页 |
| 2.4.1 Monte-Carlo法概述 | 第24页 |
| 2.4.2 Monte-Carlo法理论依据 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 桁架机器人可靠性分析 | 第27-47页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 桁架机器人故障数据收集现状 | 第27页 |
| 3.3 桁架机器人相关故障的假定 | 第27-28页 |
| 3.4 基于FMECA的桁架机器人可靠性分析 | 第28-31页 |
| 3.4.1 桁架机器人可靠性框图建立 | 第28页 |
| 3.4.2 系统约定层次划分 | 第28-30页 |
| 3.4.3 填写FMEA表格 | 第30-31页 |
| 3.5 基于灰色关联分析法的桁架机器人可靠性分析 | 第31-34页 |
| 3.5.1 灰色关联分析法的概论 | 第31-32页 |
| 3.5.2 灰色关联分析方法运算过程 | 第32页 |
| 3.5.3 灰色关联法的可靠性分析 | 第32-34页 |
| 3.6 水平伺服电机故障分析 | 第34-36页 |
| 3.6.1 交流伺服电机振动故障分析 | 第34-35页 |
| 3.6.2 交流伺服电机发热故障分析 | 第35-36页 |
| 3.6.3 改进措施 | 第36页 |
| 3.7 齿轮齿条故障分析 | 第36-43页 |
| 3.7.1 齿轮失效形式分析 | 第36-38页 |
| 3.7.2 齿轮接触疲劳强度可靠性分析 | 第38-40页 |
| 3.7.3 齿轮弯曲疲劳强度可靠性分析 | 第40-41页 |
| 3.7.4 齿间侧隙对可靠性影响分析 | 第41-42页 |
| 3.7.5 改进措施 | 第42-43页 |
| 3.8 水平线性导轨故障分析 | 第43-46页 |
| 3.8.1 水平线性滑轨表面磨损分析 | 第43页 |
| 3.8.2 线性滑轨寿命分析 | 第43-45页 |
| 3.8.3 改进措施 | 第45-46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 桁架机器人可靠性设计 | 第47-69页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 桁架机器人可靠性设计总体方案 | 第47-48页 |
| 4.3 机械结构改进 | 第48-57页 |
| 4.3.1 机械手方案改进 | 第48-49页 |
| 4.3.2 移动部件轻量化设计 | 第49-52页 |
| 4.3.3 结构布局改进 | 第52-53页 |
| 4.3.4 齿间侧隙消除方案设计 | 第53-55页 |
| 4.3.5 桁架机器人横梁改进 | 第55-57页 |
| 4.4 控制系统改进 | 第57-62页 |
| 4.4.1 控制系统硬件结构 | 第57页 |
| 4.4.2 控制程序改进 | 第57-60页 |
| 4.4.3 伺服电机重选型 | 第60-62页 |
| 4.5 安全性设计 | 第62-68页 |
| 4.5.1 电机安全控制电路设计 | 第62-64页 |
| 4.5.2 传感器冗余设计 | 第64-66页 |
| 4.5.3 安全防护设计 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 基于Monte-Carlo法的桁架机器人可靠性仿真 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 Monte-Carlo仿真流程 | 第69-70页 |
| 5.2.1 Monte-Carlo仿真应用分析 | 第69页 |
| 5.2.2 Monte-Carlo仿真流程 | 第69-70页 |
| 5.3 Monte-Carlo关键技术 | 第70-73页 |
| 5.3.1 仿真模型建立 | 第70-72页 |
| 5.3.2 抽样方法选取 | 第72-73页 |
| 5.4 Monte-Carlo可靠性仿真算法设计 | 第73-76页 |
| 5.5 桁架机器人可靠性仿真及结果分析 | 第76-78页 |
| 5.5.1 仿真参数选取 | 第76页 |
| 5.5.2 桁架机器人可靠性仿真及结果分析 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79页 |
| 6.2 创新点 | 第79页 |
| 6.3 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |