| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 编队控制理论 | 第12-14页 |
| 1.2.2 时滞问题 | 第14-15页 |
| 1.2.3 三维编队 | 第15页 |
| 1.2.4 非线性控制 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-23页 |
| 2.1 代数图论相关知识 | 第19-20页 |
| 2.2 图形框架 | 第20-21页 |
| 2.3 矩阵理论相关知识 | 第21页 |
| 2.4 RBF神经网络相关知识 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 具有时滞的多自主体系统三维分层编队控制方法 | 第23-38页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 问题描述 | 第23-26页 |
| 3.3 一阶时滞多自主体系统三维分层编队控制的设计方法 | 第26-29页 |
| 3.4 二阶时滞多自主体系统三维分层编队控制的设计方法 | 第29-32页 |
| 3.5 高阶时滞多自主体系统三维分层编队控制的设计方法 | 第32-34页 |
| 3.6 仿真实例 | 第34-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 具有时滞的改进RBF神经网络三维编队控制 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 问题描述 | 第38-39页 |
| 4.3 改进的RBF神经网络 | 第39-40页 |
| 4.4 改进的RBF神经网络三维编队协议 | 第40-45页 |
| 4.4.1 局部状态误差和绝对状态误差 | 第40页 |
| 4.4.2 改进的RBF神经网络三维编队协议设计 | 第40-45页 |
| 4.5 算法的复杂度与实时性 | 第45-46页 |
| 4.6 仿真实例 | 第46-49页 |
| 4.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于V-REP的多自主体三维编队算法实现 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第50-51页 |
| 5.3 四旋翼模型 | 第51-56页 |
| 5.3.1 四旋翼飞行器工作原理 | 第51-53页 |
| 5.3.2 四旋翼位置姿态描述 | 第53-54页 |
| 5.3.3 四旋翼的运动控制模型 | 第54-56页 |
| 5.4 四旋翼编队设计及实验结果 | 第56-63页 |
| 5.4.1 三维分层编队实验 | 第57-60页 |
| 5.4.2 改进的RBF神经网络三维编队实验 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第73页 |
