| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 髋关节康复机器人国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 髋关节康复机器人国内研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 髋关节康复机器人国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 髋关节康复机器人结构设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 髋关节解剖学 | 第20-22页 |
| 2.3 髋关节活动范围分析 | 第22-23页 |
| 2.4 髋关节康复机器人原理设计 | 第23-26页 |
| 2.5 髋关节康复机器人驱动方式 | 第26-27页 |
| 2.6 髋关节康复机器人结构设计 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 髋关节康复机器人运动学分析 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 髋关节康复机器人单侧执行机构反解 | 第30-35页 |
| 3.3 髋关节康复机器人单侧执行机构一阶运动影响系数 | 第35-36页 |
| 3.4 髋关节康复机器人单侧执行机构工作空间分析 | 第36-38页 |
| 3.5 髋关节康复机器人单侧执行机构奇异空间分析 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 髋关节康复机器人的动力学分析 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 髋关节康复机器人执行机构动力学模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.3 髋关节康复机器人执行机构联合仿真 | 第42-47页 |
| 4.4 髋关节康复机器人运动算例 | 第47-53页 |
| 4.4.1 人体髋关节双侧分支运动算例 | 第47-49页 |
| 4.4.2 人体髋关节单侧分支外展回位运动算例 | 第49-51页 |
| 4.4.3 人体髋关节单侧分支内旋外旋运动算例 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 髋关节康复机器人样机的设计与实验 | 第54-71页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 髋关节康复机器人样机设计要求 | 第54-56页 |
| 5.3 髋关节康复机器人样机设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 髋关节康复机器人分析 | 第56-57页 |
| 5.3.2 髋关节康复机器人样机设计 | 第57-59页 |
| 5.4 髋关节康复机器人电气系统设计 | 第59-64页 |
| 5.4.1 髋关节康复机器人小比例样机模型电气系统设计 | 第59-61页 |
| 5.4.2 髋关节康复机器人脑电肌电导航的控制系统设计 | 第61-64页 |
| 5.5 髋关节康复机器人运动实验 | 第64-70页 |
| 5.5.1 髋关节康复机器人小比例执行机构样机模型运动实验 | 第64-68页 |
| 5.5.2 髋关节康复机器人实际比例执行机构样机模型运动实验 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
