| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 并联机构发展与应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 6UPS并联机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 相关领域研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 并联机构优化设计与性能指标 | 第14-15页 |
| 1.3.2 并联机构动力学建模 | 第15-16页 |
| 1.3.3 并联机构动力学参数辨识 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 6UPS并联机构运动学分析与尺寸优化 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机构简介 | 第19-20页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.3.1 6UPS并联机构运动学反解 | 第20-22页 |
| 2.3.2 6UPS并联机构速度和加速度分析 | 第22-23页 |
| 2.4 6UPS并联机构优化设计 | 第23-29页 |
| 2.4.1 有效姿态工作空间评价指标 | 第23-25页 |
| 2.4.2 运动、力传递性能评价指标 | 第25-26页 |
| 2.4.3 并联机构尺寸优化 | 第26-29页 |
| 2.5 虎克铰安装楔块倾斜角及摆放轴线与坐标轴夹角确定 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于Visual Basic语言的优化软件开发 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 Visual Basic语言简介 | 第32页 |
| 3.3 优化软件总体设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 优化软件设计思路 | 第32-33页 |
| 3.3.2 优化软件设计原则 | 第33-34页 |
| 3.3.3 优化软件体系结构设计 | 第34-35页 |
| 3.4 优化软件主要功能介绍 | 第35-44页 |
| 3.4.1 用户登录及功能选择 | 第35-36页 |
| 3.4.2 软件核心界面介绍 | 第36-39页 |
| 3.4.3 软件辅助界面介绍 | 第39-41页 |
| 3.4.4 Solidworks二次开发 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 6UPS并联机构动力学建模及仿真 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 运动杆件及运动副旋量键合图模型 | 第46-50页 |
| 4.2.1 运动杆件旋量键合图模型 | 第46-48页 |
| 4.2.2 运动副旋量键合图模型 | 第48-50页 |
| 4.3 6UPS并联机构旋量键合图模型 | 第50-57页 |
| 4.3.1 驱动支链旋量键合图模型 | 第50-53页 |
| 4.3.2 动平台旋量键合图 | 第53-54页 |
| 4.3.3 动力学模型验证 | 第54-57页 |
| 4.4 6UPS并联机构全局动力学模型 | 第57-62页 |
| 4.4.1 伺服电缸键合图模型 | 第57-59页 |
| 4.4.2 6UPS并联机构全局动力学模型 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 6UPS并联机构动力学参数辨识及实验研究 | 第63-79页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 基本动力学参数 | 第63-64页 |
| 5.3 动力学参数的线性化模型 | 第64-69页 |
| 5.3.1 速度旋量等效到关键点 | 第64-65页 |
| 5.3.2 力旋量等效到关键点 | 第65-66页 |
| 5.3.3 机构各构件动力学模型的线性化 | 第66-67页 |
| 5.3.4 6UPS并联机构惯性参数线性化模型 | 第67-69页 |
| 5.4 6UPS并联机构动力学参数辨识 | 第69-75页 |
| 5.4.1 机构惯性参数辨识原理 | 第69-70页 |
| 5.4.2 参数辨识激励轨迹的优化 | 第70-74页 |
| 5.4.3 机构参数辨识流程 | 第74-75页 |
| 5.5 参数辨识实验研究 | 第75-78页 |
| 5.5.1 参数辨识实验设备 | 第75-76页 |
| 5.5.2 动力学参数辨识及验证实验 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |