| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 倒立摆研究意义和背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 两轮小车倒立摆的研究意义和背景 | 第11-12页 |
| 1.2 欠驱动系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 倒立摆的控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 两轮小车倒立摆的控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第二章 基础知识介绍 | 第16-24页 |
| 2.1 跟踪微分器 | 第16-18页 |
| 2.2 基于跟踪微分器的非线性干扰观测器 | 第18-20页 |
| 2.3 滑模变结构控制器 | 第20-23页 |
| 2.3.1 滑模变结构控制的基本原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 分层滑模控制的基本原理 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于非线性干扰观测器的小车倒立摆的跟踪控制 | 第24-37页 |
| 3.1 系统描述和控制器设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 小车倒立摆的模型变换 | 第24-26页 |
| 3.1.2 基于非线性干扰观测器的控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.2 输入-输出线性化 | 第27-29页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第31-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于非线性干扰观测器的两轮小车倒立摆的滑模控制 | 第37-58页 |
| 4.1 系统描述 | 第37-40页 |
| 4.2 全驱动系统控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 基于非线性干扰观测器的滑模控制 | 第40-41页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第41页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第41-44页 |
| 4.3 欠驱动系统控制器设计 | 第44-52页 |
| 4.3.1 基于非线性干扰观测器的分层滑模控制 | 第44-45页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第45-47页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第47-52页 |
| 4.4 外环姿态控制 | 第52-54页 |
| 4.5 轨迹跟踪仿真研究 | 第54-57页 |
| 4.6 本章小节 | 第57-58页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第58页 |
| 5.2 后期工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的课题 | 第65页 |