| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人装配单元布局优化研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 内容安排 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人装配单元建模及约束描述 | 第15-26页 |
| 2.1 机器人装配单元抽象与简化 | 第15-18页 |
| 2.1.1 布局设备模型简化 | 第15-16页 |
| 2.1.2 布局约束 | 第16-17页 |
| 2.1.3 机器人避碰策略 | 第17页 |
| 2.1.4 任务约束描述 | 第17-18页 |
| 2.2 设备布局与任务的编码与解码 | 第18-24页 |
| 2.2.1 设备位置编码规则 | 第18-19页 |
| 2.2.2 设备位置的解码规则 | 第19-23页 |
| 2.2.3 任务编码规则 | 第23-24页 |
| 2.2.4 设备方向编码规则 | 第24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 考虑单元面积和作业周期的装配单元布局优化问题 | 第26-47页 |
| 3.1 装配单元性能评价函数 | 第26-28页 |
| 3.1.1 单元布局面积 | 第26页 |
| 3.1.2 任务周期时间 | 第26-28页 |
| 3.2 萤火虫算法的适应性改进及应用 | 第28-35页 |
| 3.2.1 标准萤火虫算法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 萤火虫算法的适应性改进 | 第29-33页 |
| 3.2.3 改进萤火虫算法在布局优化中的应用步骤 | 第33-35页 |
| 3.3 布局实例分析 | 第35-46页 |
| 3.3.1 实例相关设定 | 第35-37页 |
| 3.3.2 TX90机器人运动学分析 | 第37-41页 |
| 3.3.3 算法参数的变化对算法的影响 | 第41-45页 |
| 3.3.4 实验结果分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 考虑机器人可操纵性的装配单元布局多目标优化 | 第47-63页 |
| 4.1 考虑机器人可操纵性的装配单元布局多目标优化模型 | 第47-49页 |
| 4.1.1 机器人可操纵性 | 第47-48页 |
| 4.1.2 多目标优化模型 | 第48-49页 |
| 4.2 多目标萤火虫算法 | 第49-51页 |
| 4.2.1 萤火虫亮度比较 | 第49-50页 |
| 4.2.2 算法步骤 | 第50-51页 |
| 4.3 实例分析 | 第51-62页 |
| 4.3.1 实例1:包含7个设备的机器人装配单元布局分析 | 第51-57页 |
| 4.3.2 实例2:某基座子装配体的机器人装配单元布局分析 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63页 |
| 5.2 工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 | 第70页 |
