| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 建筑机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 遥操作技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 课题研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 幕墙安装工艺分析与遥操作系统架构设计 | 第17-28页 |
| 2.1 幕墙安装工艺分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 幕墙干挂工艺介绍 | 第17页 |
| 2.1.2 传统幕墙干挂工艺分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 挂件形式的确定 | 第18-19页 |
| 2.1.4 幕墙安装流程设计 | 第19-20页 |
| 2.2 遥操作系统整体方案设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 遥操作系统整体架构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 主机器人分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 从机器人分析 | 第22-23页 |
| 2.2.4 高空幕墙安装作业平台分析 | 第23-24页 |
| 2.2.5 视觉反馈与力反馈的实现 | 第24页 |
| 2.2.6 视觉反馈系统架构设计 | 第24-25页 |
| 2.2.7 幕墙安装机械手运动控制与力反馈系统架构设计 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 遥操作系统建模与机械手运动学分析 | 第28-54页 |
| 3.1 遥操作系统建模综述 | 第28-29页 |
| 3.2 操作者输入输出模型 | 第29-36页 |
| 3.2.1 人机工程学中的人体特征分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 操作者建模原则 | 第30-31页 |
| 3.2.3 操作者输入输出模型的建立 | 第31-34页 |
| 3.2.4 操作者输入输出二端口网络模型的建立 | 第34-36页 |
| 3.3 环境动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.4 遥操作系统模型的构建 | 第37-42页 |
| 3.4.1 主从机器人动力学模型的建立 | 第37-41页 |
| 3.4.2 遥操作系统整体二端口网络模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.5 幕墙安装机械手运动学分析 | 第42-52页 |
| 3.5.1 幕墙安装机械手正运动学方程 | 第42-48页 |
| 3.5.2 幕墙安装机械手逆运动学方程 | 第48-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 遥操作系统性能分析与控制算法研究 | 第54-90页 |
| 4.1 遥操作系统整体性能分析 | 第54-61页 |
| 4.1.1 主从机器人系统稳定性分析 | 第54-58页 |
| 4.1.2 主从机器人系统透明性分析 | 第58-61页 |
| 4.2 遥操作系统主从机器人工作空间映射分析 | 第61-71页 |
| 4.2.1 力反馈手柄工作空间分析 | 第61-63页 |
| 4.2.2 幕墙安装机械手工作空间分析 | 第63-67页 |
| 4.2.3 主从机器人工作空间映射关系的建立 | 第67-69页 |
| 4.2.4 高空幕墙安装过程中映射关系的重置 | 第69-71页 |
| 4.3 幕墙安装机械手轨迹规划算法研究 | 第71-82页 |
| 4.3.1 力反馈手柄运动轨迹分析 | 第71-74页 |
| 4.3.2 幕墙安装机械手轨迹规划算法研究 | 第74-78页 |
| 4.3.3 幕墙安装机械手轨迹规划算法仿真与分析 | 第78-82页 |
| 4.4 遥操作系统自适应模糊PID轨迹矫正控制器设计 | 第82-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-90页 |
| 第五章 遥操作系统软件系统设计与实验 | 第90-112页 |
| 5.1 遥操作系统软件系统的建立 | 第90-96页 |
| 5.1.1 遥操作系统软件架构设计 | 第90-91页 |
| 5.1.2 操作端软件系统设计 | 第91-95页 |
| 5.1.3 执行端软件系统设计 | 第95-96页 |
| 5.2 遥操作系统实验与分析 | 第96-109页 |
| 5.2.1 实验平台的建立 | 第96-98页 |
| 5.2.2 力反馈系统与视觉反馈系统实验 | 第98-102页 |
| 5.2.3 遥操作系统空间映射实验 | 第102-105页 |
| 5.2.4 遥操作系统轨迹规划算法试验 | 第105-109页 |
| 5.3 本章小结 | 第109-112页 |
| 第六章 结论与展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-118页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119页 |