一种多位姿肢体协调康复机器人的设计与分析
| 致谢 | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| abstract | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第20-30页 |
| 1.1 课题研究的相关背景及意义 | 第20-21页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第20-21页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第21页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第21-28页 |
| 1.2.1 国外康复机器人研究现状 | 第21-25页 |
| 1.2.2 国内康复机器人研究现状 | 第25-28页 |
| 1.2.3 康复机器人当前存在的关键问题 | 第28页 |
| 1.3 课题来源 | 第28页 |
| 1.4 研究主要内容 | 第28-30页 |
| 第二章 康复机器人总体结构设计 | 第30-52页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 康复理论依据 | 第30-31页 |
| 2.3 人体参数分析 | 第31-39页 |
| 2.3.1 人体空间活动度 | 第31-35页 |
| 2.3.2 人体尺寸 | 第35-37页 |
| 2.3.3 人体主要运动位姿及运动空间 | 第37-39页 |
| 2.4 康复机器人结构设计 | 第39-48页 |
| 2.4.1 康复机器人上肢训练机构设计 | 第40-43页 |
| 2.4.2 康复机器人下肢训练机构设计 | 第43-45页 |
| 2.4.3 上下肢联动机构设计 | 第45-46页 |
| 2.4.4 康复机器人位姿调整机构设计 | 第46-48页 |
| 2.5 康复机器人控制系统集成 | 第48-51页 |
| 2.5.1 康复机器人控制系统设计要求 | 第48-49页 |
| 2.5.2 康复机器人控制系统结构 | 第49-50页 |
| 2.5.3 人机交互界面设计 | 第50-51页 |
| 2.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 康复机器人综合分析 | 第52-67页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 康复机器人系统运动学分析 | 第52-61页 |
| 3.2.1 人机模型简化 | 第52-54页 |
| 3.2.2 自由度分析 | 第54页 |
| 3.2.3 运动学正解 | 第54-59页 |
| 3.2.4 运动学逆解 | 第59-61页 |
| 3.3 康复机器人尺寸综合分析 | 第61-65页 |
| 3.3.1 尺寸分析 | 第61-63页 |
| 3.3.2 工作空间分析 | 第63-65页 |
| 3.4 训练模式分析 | 第65-66页 |
| 3.4.1 被动训练模式分析 | 第65页 |
| 3.4.2 辅助训练模式分析 | 第65页 |
| 3.4.3 主动训练模式分析 | 第65-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 康复机器人运动规划及仿真 | 第67-79页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 上下肢训练轨迹规划与仿真 | 第67-72页 |
| 4.2.1 上肢训练分析 | 第67-70页 |
| 4.2.2 下肢训练分析 | 第70-72页 |
| 4.3 肢体协调轨迹规划与仿真 | 第72-76页 |
| 4.3.1 肢体协调训练分析 | 第72-75页 |
| 4.3.2 肢体协调轨迹仿真 | 第75-76页 |
| 4.4 步态轨迹规划与仿真 | 第76-78页 |
| 4.4.1 步态规律探究 | 第76-77页 |
| 4.4.2 步态轨迹仿真 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 康复机器人样机实验 | 第79-92页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 实验准备 | 第79-82页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第79页 |
| 5.2.2 实验对象 | 第79页 |
| 5.2.3 实验参数确定 | 第79-82页 |
| 5.3 实验内容 | 第82-91页 |
| 5.3.1 上肢不同轨迹实验 | 第82-86页 |
| 5.3.2 下肢多位姿实验 | 第86-90页 |
| 5.3.3 上下肢协调规律实验 | 第90-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 总结展望 | 第92-94页 |
| 6.1 总结 | 第92页 |
| 6.2 展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第98-99页 |
