| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-20页 |
| 1.1.1 顶管施工的基本原理 | 第15-17页 |
| 1.1.2 顶管机分类 | 第17-19页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.1 姿态测量的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.2 自动控制的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第23-24页 |
| 第二章 自动纠偏原理 | 第24-34页 |
| 2.1 泥水平衡顶管机机械结构 | 第24-27页 |
| 2.2 泥水平衡顶管机机纠偏部分机械结构及液压系统 | 第27-31页 |
| 2.2.1 NSPD2000泥水平衡顶管机纠偏部分机械结构 | 第27-28页 |
| 2.2.2 NSPD2000泥水平衡顶管机纠偏部分液压系统 | 第28-31页 |
| 2.3 泥水平衡顶管机自动纠偏系统的组成 | 第31-33页 |
| 2.3.1 泥水平衡顶管机自动纠偏系统整体布局 | 第31-32页 |
| 2.3.2 NSPD2000泥水平衡顶管机自动纠偏系统特点 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 自动姿态测量系统 | 第34-54页 |
| 3.1 顶管机姿态测量术语 | 第34-38页 |
| 3.1.1 机头姿态角度及偏差 | 第34-36页 |
| 3.1.2 零位测量及零位数据 | 第36页 |
| 3.1.3 DTA数据 | 第36页 |
| 3.1.4 位置偏差 | 第36-38页 |
| 3.2 测量系统坐标系及坐标变化 | 第38-39页 |
| 3.3 主要硬件和软件开发环境 | 第39-45页 |
| 3.3.1 MEMS陀螺仪 | 第39-41页 |
| 3.3.2 倾角仪 | 第41-43页 |
| 3.3.3 绝对值多圈编码器 | 第43-44页 |
| 3.3.4 SIMENESPLCS7-200SMART | 第44-45页 |
| 3.4 传感器通讯方式 | 第45-47页 |
| 3.4.1 陀螺仪通讯方式 | 第45-46页 |
| 3.4.2 倾角仪通讯方式 | 第46-47页 |
| 3.5 多传感器融合算法 | 第47-52页 |
| 3.5.1 自适应加权融合算法推导 | 第47-48页 |
| 3.5.2 最优加权因子计算 | 第48-49页 |
| 3.5.3 实验测试 | 第49-52页 |
| 3.6 位置偏差算法 | 第52-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 模糊PID自动纠偏控制系统 | 第54-72页 |
| 4.1 PID控制及仿真 | 第54-57页 |
| 4.1.1 PID控制理论 | 第54-55页 |
| 4.1.2 传递函数模型推导 | 第55-56页 |
| 4.1.3 PID控制器设计与仿真 | 第56-57页 |
| 4.2 模糊PID控制及仿真 | 第57-63页 |
| 4.2.1 模糊PID控制理论 | 第58页 |
| 4.2.2 模糊PID控制器结构 | 第58-59页 |
| 4.2.3 模糊PID控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.2.4 模糊PID控制器仿真 | 第62-63页 |
| 4.3 自动纠偏流程设计 | 第63-70页 |
| 4.3.1 自动测量系统校准 | 第65页 |
| 4.3.2 自动纠偏控制系统 | 第65-68页 |
| 4.3.3 液压系统检测 | 第68页 |
| 4.3.4 纠偏油缸控制 | 第68-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 泥水平衡顶管机自动纠偏系统实验验证 | 第72-90页 |
| 5.1 泥水平衡顶管机智能测控系统 | 第72-79页 |
| 5.1.1 系统功能简介 | 第72页 |
| 5.1.2 系统界面显示 | 第72-74页 |
| 5.1.3 系统设置 | 第74-76页 |
| 5.1.4 硬件安装 | 第76-78页 |
| 5.1.5 系统维护和保养 | 第78-79页 |
| 5.2 自动姿态测量系统井下实验验证 | 第79-83页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第79页 |
| 5.2.2 实验准备 | 第79-80页 |
| 5.2.3 实验设计 | 第80-83页 |
| 5.2.4 实验结论 | 第83页 |
| 5.3 位置偏差算法实验验证 | 第83-86页 |
| 5.3.1 实验目的 | 第83页 |
| 5.3.2 实验设计 | 第83-86页 |
| 5.3.3 实验结论 | 第86页 |
| 5.4 自动纠偏控制系统实验验证 | 第86-89页 |
| 5.4.1 实验目的 | 第86页 |
| 5.4.2 实验设计 | 第86-88页 |
| 5.4.3 实验结论 | 第88-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 本课题工作总结 | 第90页 |
| 6.2 展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第96-97页 |
