| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题背景与意义 | 第15-17页 |
| 1.3 码垛机器人的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 混联码垛机器人的本体设计 | 第21-31页 |
| 2.1 混联码垛机器人的初步本体设计 | 第21-26页 |
| 2.1.1 混联码垛机器人的初步机体结构设计 | 第22-25页 |
| 2.1.2 混联码垛机器人的初步传动系统方案规划 | 第25-26页 |
| 2.2 混联码垛机器人本体的可靠性分析与优化设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 基于螺旋理论的改进自由度G-K公式 | 第26-28页 |
| 2.2.2 机构的运动确定性分析 | 第28-30页 |
| 2.2.3 索杆复合驱动混联码垛机器人本体的优化设计 | 第30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 混联码垛机器人的运动学分析与仿真 | 第31-47页 |
| 3.1 建立参考坐标系描述混联码垛机器人 | 第32-34页 |
| 3.1.1 机器人的位姿描述 | 第32-33页 |
| 3.1.2 欧拉角概念的引入 | 第33-34页 |
| 3.2 混联码垛机器人的运动学分析 | 第34-42页 |
| 3.2.1 正运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.2.3 运动学分析算例 | 第40-42页 |
| 3.3 混联码垛机器人的运动学仿真 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 混联码垛机器人的动力学分析 | 第47-58页 |
| 4.1 雅克比矩阵的计算 | 第48-50页 |
| 4.2 拉格朗日法动力学分析 | 第50-54页 |
| 4.2.1 混联码垛机器人的动能 | 第51-53页 |
| 4.2.2 混联码垛机器人的势能 | 第53页 |
| 4.2.3 混联码垛机器人的动力学模型 | 第53-54页 |
| 4.3 混联码垛机器人的控制方案 | 第54-57页 |
| 4.3.1 控制方案的基本结构 | 第54-55页 |
| 4.3.2 混联码垛机器人的控制策略 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 混联码垛机器人的耦合动力学分析与动力学仿真 | 第58-70页 |
| 5.1 刚柔耦合动力学的建模原理 | 第58-60页 |
| 5.1.1 柔索的建模理论 | 第58-60页 |
| 5.1.2 混联码垛机器人的刚柔耦合动力学模型 | 第60页 |
| 5.2 混联码垛机器人的动力学仿真 | 第60-66页 |
| 5.2.1 两倍速度下的动力学仿真 | 第61-64页 |
| 5.2.2 一倍速度下的动力学仿真 | 第64-66页 |
| 5.3 混联码垛机器人的刚柔耦合动力学仿真 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76-77页 |