| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题的背景及研究的目的和意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 移动式机械臂的国内外研究及应用情况 | 第16-20页 |
| 1.2.2 安全型操作机械臂国内外研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 关键技术需求 | 第22页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 操作机械臂的运动学求解与路径规划 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机械臂的数学基础 | 第24-26页 |
| 2.3 机械臂正向运动学研究 | 第26-33页 |
| 2.3.1 机械臂正向运动学求解 | 第26-31页 |
| 2.3.2 机械臂的可达空间计算 | 第31-32页 |
| 2.3.3 机械臂的路径规划 | 第32-33页 |
| 2.4 机械臂的逆向运动学研究 | 第33-38页 |
| 2.4.1 机械臂的运动学反解 | 第33-37页 |
| 2.4.2 CFRP检测作业工况约束下机械臂关节角度关系 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 全向移动小车的结构及控制系统设计 | 第39-56页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 全向移动小车的结构设计 | 第39-46页 |
| 3.2.1 移动小车轮系的分析 | 第39-41页 |
| 3.2.2 全向移动小车的框架设计及应力校核 | 第41-43页 |
| 3.2.3 全向移动小车的关键零部件计算及选型 | 第43-46页 |
| 3.3 全向移动小车的运动学和动力学模型建立 | 第46-49页 |
| 3.3.1 全向移动小车的运动学模型 | 第46-48页 |
| 3.3.2 全向移动小车的动力学模型 | 第48-49页 |
| 3.4 全向移动小车的控制系统设计 | 第49-55页 |
| 3.4.1 全向移动小车的硬件组成 | 第49-51页 |
| 3.4.2 全向移动小车的软件设计 | 第51-52页 |
| 3.4.3 神经网络PID控制器设计 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 移动式检测机器人的稳定性及安全性分析 | 第56-69页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 移动式检测机器人检测路径规划 | 第56-57页 |
| 4.3 移动式检测机器人的抗倾覆稳定性研究 | 第57-66页 |
| 4.3.1 抗倾覆稳定性的影响因素分析 | 第58-64页 |
| 4.3.2 抗倾覆稳定性的校核 | 第64-66页 |
| 4.4 移动式检测机器人的抗偏移稳定性研究 | 第66-67页 |
| 4.5 移动式检测机器人的安全性分析 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 整体系统的集成及实验 | 第69-78页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 红外无损检测控制系统的建立 | 第69-70页 |
| 5.3 机械臂的控制程序编写 | 第70-71页 |
| 5.4 移动式检测机器人系统模块整合 | 第71-73页 |
| 5.5 移动式检测机器人主要功能实验 | 第73-77页 |
| 5.5.1 机械臂静态下红外无损检测系统的检测实验 | 第73-75页 |
| 5.5.2 机械臂移动状态下对结构件的检测实验 | 第75-76页 |
| 5.5.3 全向移动小车的移动实验 | 第76-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |