AUV水下运动建模及其状态的可视化技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 可视化仿真技术 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 三维虚拟场景构建 | 第17-34页 |
| 2.1 三维实体建模关键技术 | 第17-22页 |
| 2.1.1 MultigenCreator | 第17页 |
| 2.1.2 OpenFlight数据结构 | 第17-18页 |
| 2.1.3 细节层次技术 | 第18-19页 |
| 2.1.4 DOF技术 | 第19-20页 |
| 2.1.5 纹理映射 | 第20-22页 |
| 2.2 AUV三维模型绘制 | 第22-24页 |
| 2.3 三维海底地形构建 | 第24-28页 |
| 2.3.1 数字高程模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 生成海底地形 | 第25-27页 |
| 2.3.3 海底地形纹理映射 | 第27-28页 |
| 2.4 海面模型构建 | 第28-29页 |
| 2.5 三维可视化场景驱动应用平台 | 第29-32页 |
| 2.5.1 LynX设置 | 第29-30页 |
| 2.5.2 多观测视角设置 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 AUV运动状态可视化系统总体结构设计 | 第34-38页 |
| 3.1 系统运行流程和模块划分 | 第34-35页 |
| 3.2 接口技术 | 第35-37页 |
| 3.2.1 VC调用Matlab接口 | 第36页 |
| 3.2.2 Vega应用程序接口 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 AUV可视化系统的研究 | 第38-48页 |
| 4.1 系统功能模块设计 | 第38页 |
| 4.2 基于MFC框架的Vega编程 | 第38-40页 |
| 4.2.1 MFC框架 | 第39页 |
| 4.2.2 仿真实现 | 第39-40页 |
| 4.3 用户界面设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 对话框 | 第41页 |
| 4.3.2 参数设置 | 第41-43页 |
| 4.3.3 数据显示 | 第43-44页 |
| 4.3.4 仿真曲线动态绘制 | 第44页 |
| 4.3.5 窗口分割设计 | 第44-45页 |
| 4.4 用户交互功能 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 AUV运动控制可视化仿真 | 第48-65页 |
| 5.1 运动学方程 | 第48-50页 |
| 5.1.1 坐标系与参数 | 第48-49页 |
| 5.1.2 坐标轴变换 | 第49-50页 |
| 5.1.3 坐标系间的坐标变换 | 第50页 |
| 5.2 动力学方程 | 第50-54页 |
| 5.2.1 AUV空间受力分析 | 第51-54页 |
| 5.2.2 舵受力 | 第54页 |
| 5.3 六自由度空间运动方程 | 第54-56页 |
| 5.4 航行控制 | 第56-57页 |
| 5.5 控制器的设计和仿真 | 第57-59页 |
| 5.5.1 艏向角控制器 | 第58页 |
| 5.5.2 俯仰角控制器 | 第58-59页 |
| 5.5.3 跟踪误差 | 第59页 |
| 5.6 AUV仿真可视化显示 | 第59-64页 |
| 5.6.1 直线航行 | 第59-60页 |
| 5.6.2 圆形航线 | 第60-61页 |
| 5.6.3 三维螺旋航线 | 第61-64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
