| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状及分析 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 稳定平台控制系统结构及建模 | 第14-28页 |
| 2.1 舰船稳定平台控制系统结构 | 第14-15页 |
| 2.2 舰船稳定平台硬件选择 | 第15-18页 |
| 2.2.1 嵌入式控制器 | 第15-16页 |
| 2.2.2 伺服电机 | 第16-17页 |
| 2.2.3 姿态信息采集单元 | 第17-18页 |
| 2.3 平台运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 电流环模型 | 第20-23页 |
| 2.5 速度环模型 | 第23-25页 |
| 2.6 位置环模型 | 第25-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于干扰观测器的速度环抗扰设计 | 第28-43页 |
| 3.1 干扰观测器原理 | 第28-30页 |
| 3.2 应用于速度环的干扰观测器设计 | 第30-31页 |
| 3.3 改进型干扰观测器的设计 | 第31-33页 |
| 3.4 改进型干扰观测器稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.4.1 内部稳定性 | 第33-34页 |
| 3.4.2 鲁棒稳定性 | 第34-37页 |
| 3.5 改进型干扰观测器的低通滤波器设计 | 第37-40页 |
| 3.6 改进型干扰观测器仿真实验 | 第40-42页 |
| 3.6.1 摩擦力矩建模 | 第40-41页 |
| 3.6.2 速度环扰动抑制仿真 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 位置回路的ADRC设计以及系统仿真 | 第43-56页 |
| 4.1 跟踪微分器(TD) | 第44-47页 |
| 4.2 扩张状态观测器(ESO) | 第47-48页 |
| 4.3 非线性状态误差反馈控制率(NLSEF)及扰动补偿 | 第48-49页 |
| 4.4 自抗扰控制器的位置环应用设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 跟踪微分器TD参数整定 | 第50-51页 |
| 4.4.2 扩张状态观测器ESO参数整定 | 第51页 |
| 4.4.3 非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)参数整定 | 第51-52页 |
| 4.5 系统仿真实验 | 第52-55页 |
| 4.5.1 阶跃响应分析 | 第52-53页 |
| 4.5.2 扰动抑制分析 | 第53-54页 |
| 4.5.3 给定信号跟踪分析 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及获奖情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |