| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-17页 |
| 1.2.1 并联机构的发展与应用 | 第9-13页 |
| 1.2.2 绳索驱动并联机构的发展与应用 | 第13-16页 |
| 1.2.3 绳索弹簧并联机构的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 国内外文献综述 | 第17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 构型方案和引入弹簧的影响分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 不同构型方案的分析和选择 | 第18-20页 |
| 2.3 绳索驱动并联机构支腿引入弹簧的影响分析 | 第20-29页 |
| 2.3.1 对单条支腿引入弹簧的影响分析 | 第20-23页 |
| 2.3.2 六自由度绳索驱动并联机构引入弹簧前的分析 | 第23-26页 |
| 2.3.3 六自由度绳索驱动并联机构引入弹簧后的分析 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 运动学和动力学 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 参数化描述方法 | 第30-33页 |
| 3.3 运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 位置逆解和正解 | 第33-34页 |
| 3.3.2 速度分析 | 第34-36页 |
| 3.3.3 加速度分析 | 第36-37页 |
| 3.4 静力学和动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 静力学分析 | 第37页 |
| 3.4.2 动力学分析 | 第37-38页 |
| 3.4.3 驱动器动力学模型 | 第38-39页 |
| 3.4.4 系统的完整动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 参数优化设计 | 第41-70页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机构刚度的完整形式 | 第41-43页 |
| 4.3 机构性能的评价指标 | 第43-45页 |
| 4.4 性能指标的影响因素分析 | 第45-59页 |
| 4.4.1 结构参数对性能指标的影响 | 第45-54页 |
| 4.4.2 绳索参数对性能指标的影响 | 第54-56页 |
| 4.4.3 弹簧参数对性能指标的影响 | 第56-59页 |
| 4.5 各个影响因素的作用效果的讨论 | 第59-60页 |
| 4.5.1 刚度 | 第59-60页 |
| 4.5.2 固有频率 | 第60页 |
| 4.5.3 耦合度 | 第60页 |
| 4.5.4 绳索拉力 | 第60页 |
| 4.6 结构优化设计 | 第60-69页 |
| 4.6.1 优化目标、优化变量与约束条件 | 第61-62页 |
| 4.6.2 问题的简化 | 第62-64页 |
| 4.6.3 遗传算法简介 | 第64-66页 |
| 4.6.4 优化结果和分析 | 第66-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |