| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-21页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3 现有研究面临的问题和挑战 | 第25-27页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第27-31页 |
| 第2章 多种未知环境下机械臂协调夹持的运动学与动力学模型构建 | 第31-47页 |
| 2.1 多机械臂协调夹持运动学模型构建 | 第32-34页 |
| 2.2 多机械臂协调夹持非挤压负载分配模型构建 | 第34-36页 |
| 2.3 任务空间多种未知环境下机械臂协调夹持的动力学模型构建 | 第36-41页 |
| 2.3.1 任务空间单机械臂动力学模型构建 | 第37-39页 |
| 2.3.2 任务空间工件刚体模型构建 | 第39-40页 |
| 2.3.3 任务空间协调夹持机械臂综合动力学模型构建 | 第40-41页 |
| 2.4 关节空间多种未知环境下机械臂协调夹持的动力学模型构建 | 第41-45页 |
| 2.4.1 关节空间单机械臂动力学模型构建 | 第41-42页 |
| 2.4.2 关节空间工件刚体模型构建 | 第42页 |
| 2.4.3 关节空间协调夹持机械臂综合动力学模型构建 | 第42-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 动态未知环境下机械臂协调夹持的协同轨迹跟踪控制方法 | 第47-73页 |
| 3.1 基于名义动态模型的协调夹持神经网络协同反演控制方法 | 第48-52页 |
| 3.2 基于加权动态模型的协调夹持神经网络协同反演控制方法 | 第52-55页 |
| 3.3 基于李雅普诺夫理论的动态未知环境协调控制稳定性分析 | 第55-58页 |
| 3.4 动态未知环境下协调夹持轨迹跟踪控制仿真研究与特性分析 | 第58-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 配载未知环境下机械臂协调夹持的同步轨迹跟踪控制方法 | 第73-115页 |
| 4.1 临时配合环境下神经网络同步内力控制方法 | 第74-78页 |
| 4.2 外部负载未知环境下内力观测同步滑模控制方法 | 第78-84页 |
| 4.3 基于李雅普诺夫理论的配载未知环境下同步控制稳定性分析 | 第84-90页 |
| 4.3.1 临时配合环境下神经网络同步内力控制算法稳定性分析 | 第84-87页 |
| 4.3.2 外部负载未知环境下内力观测同步滑模控制算法稳定性分析 | 第87-90页 |
| 4.4 配载未知环境下协调夹持同步轨迹跟踪控制仿真研究与特性分析 | 第90-112页 |
| 4.4.1 临时配合环境下神经网络同步内力控制仿真与分析 | 第91-102页 |
| 4.4.2 外部负载未知环境下内力观测同步滑模控制仿真与分析 | 第102-112页 |
| 4.5 本章小结 | 第112-115页 |
| 第5章 基座标定欠精确环境下机械臂协调夹持的同频轨迹跟踪控制方法 | 第115-135页 |
| 5.1 基座标定欠精确环境下协调夹持运动学修正模型 | 第116-117页 |
| 5.2 基座标定欠精确环境下协调夹持神经网络同频鲁棒控制方法 | 第117-121页 |
| 5.3 基于李雅普诺夫理论的基座标定欠精确环境下鲁棒控制稳定性分析 | 第121-124页 |
| 5.4 基座标定欠精确环境下神经网络同频鲁棒控制仿真研究与特性分析 | 第124-133页 |
| 5.5 本章小结 | 第133-135页 |
| 第6章 多种未知环境下机械臂协调夹持的轨迹跟踪控制初步实现 | 第135-155页 |
| 6.1 协调夹持轨迹跟踪控制分级式高效化实现 | 第136-140页 |
| 6.2 高效化分级式轨迹跟踪控制仿真分析 | 第140-147页 |
| 6.3 基于CANOPEN OVER ETHERCAT力矩控制模式的跟踪控制实现 | 第147-154页 |
| 6.4 本章小结 | 第154-155页 |
| 第7章 总结和展望 | 第155-159页 |
| 7.1 论文主要研究工作及创新点 | 第155-157页 |
| 7.2 未来工作和展望 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-170页 |
| 攻博期间的主要研究成果 | 第170-171页 |
| 攻博期间参与的科研项目 | 第171页 |
