| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 选题依据 | 第9-10页 |
| 1.1.2 形式化方法介绍 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 AGV 系统调度问题的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 Petri 网模型到梯形图程序转换方法的研究 | 第13-14页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第14-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 梯形图 | 第17-18页 |
| 2.3 AGV 系统 | 第18-21页 |
| 2.4 Petri 网的基本概念、性质和分析方法 | 第21-26页 |
| 2.4.1 Petri 网的基本概念 | 第21-24页 |
| 2.4.2 Petri 网的基本性质 | 第24-25页 |
| 2.4.3 Petri 网的分析方法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 AGV 系统的 Petri 网建模方法 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 AGV 系统控制元件的 Petri 网建模方法 | 第27-32页 |
| 3.3 AGV 系统防碰撞控制硬件 Petri 网的建模算法 | 第32-35页 |
| 3.3.1 建模算法 | 第32-33页 |
| 3.3.2 实例分析 | 第33-35页 |
| 3.4 AGV 系统顺序控制硬件 Petri 网的建模算法 | 第35-38页 |
| 3.4.1 建模算法 | 第35-37页 |
| 3.4.2 实例分析 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 AGV 系统的防碰撞控制器设计方法 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 直线结构设计算法 | 第39-43页 |
| 4.2.1 控制规范描述 | 第39-40页 |
| 4.2.2 算法具体步骤 | 第40-42页 |
| 4.2.3 实例分析 | 第42-43页 |
| 4.3 分结构设计算法 | 第43-47页 |
| 4.3.1 控制规范描述 | 第43-45页 |
| 4.3.2 算法具体步骤 | 第45-46页 |
| 4.3.3 实例分析 | 第46-47页 |
| 4.4 合结构设计算法 | 第47-52页 |
| 4.4.1 控制规范描述 | 第47-49页 |
| 4.4.2 算法具体步骤 | 第49-50页 |
| 4.4.3 实例分析 | 第50-52页 |
| 4.5 十字路口结构设计算法 | 第52-56页 |
| 4.5.1 控制规范描述 | 第52-53页 |
| 4.5.2 算法具体步骤 | 第53-55页 |
| 4.5.3 实例分析 | 第55-56页 |
| 4.6 实例分析 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 AGV 系统的顺序控制器设计方法 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 基于 Petri 网的顺序控制器设计算法 | 第59-62页 |
| 5.2.1 顺序控制规范 | 第59-60页 |
| 5.2.2 算法具体步骤 | 第60-62页 |
| 5.3 实例分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 闭合 Petri 网到梯形图程序的转换方法 | 第67-74页 |
| 6.1 引言 | 第67页 |
| 6.2 闭合 Petri 网到梯形图程序的转换算法 | 第67-70页 |
| 6.3 实例分析 | 第70-73页 |
| 6.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-77页 |
| 7.1 研究总结 | 第74-75页 |
| 7.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第82-83页 |
