四杆驱动低惯量仿生腿的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 意义与背景 | 第8-9页 |
| 1.3 研究概况 | 第9-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2 仿生腿总体设计 | 第16-25页 |
| 2.1 仿生腿生理学基础 | 第16-18页 |
| 2.2 仿生腿技术要求 | 第18页 |
| 2.3 仿生腿总体设计 | 第18-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 仿生腿机械结构设计 | 第25-40页 |
| 3.1 机械结构整体布局 | 第25-26页 |
| 3.2 四杆单元优化 | 第26-33页 |
| 3.3 电机与减速器选型 | 第33-35页 |
| 3.4 机械结构设计 | 第35-37页 |
| 3.5 机械强度校核 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 仿生腿控制系统设计 | 第40-49页 |
| 4.1 PC/104 硬件系统集成 | 第40-43页 |
| 4.2 CAN 总线开发 | 第43-46页 |
| 4.3 控制系统内部通信实现 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 仿生腿样机性能调试 | 第49-52页 |
| 5.1 仿生腿样机调试 | 第49-51页 |
| 5.2 本章小结 | 第51-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 发表论文情况 | 第59页 |
