图书馆ATM机机械手控制系统及隔书板变形误差的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的来源、背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 图书馆 ATM 机发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文研究主要内容 | 第14-15页 |
| 2 图书馆 ATM 机控制系统的总体设计方案 | 第15-24页 |
| 2.1 图书馆 ATM 机系统的总体构架 | 第15-18页 |
| 2.2 控制系统总体方案 | 第18-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 图书馆 ATM 机机械手控制系统设计 | 第24-35页 |
| 3.1 机械手定位运动控制方案 | 第24-27页 |
| 3.2 机械手末端执行控制方案 | 第27-32页 |
| 3.3 辅助模块的控制方案 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 隔书板位置变形误差检测与 X 轴定位误差修正 | 第35-47页 |
| 4.1 X 轴单向定位误差检测 | 第36-37页 |
| 4.2 X 轴重复定位误差检测 | 第37-38页 |
| 4.3 隔书板位置变形误差检测 | 第38-43页 |
| 4.4 X 轴定位误差修正方案 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 5 图书馆 ATM 机控制软件设计 | 第47-55页 |
| 5.1 人机界面设计 | 第47-48页 |
| 5.2 定位运动控制模块 | 第48-51页 |
| 5.3 夹书运动控制模块 | 第51-52页 |
| 5.4 辅助功能模块 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 全文总结 | 第55-56页 |
| 6.2 前景展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |
