| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第18页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 弓丝弯制工艺分析 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 弓丝弯制基本方法及原理分析 | 第19-22页 |
| 2.3 弓丝弯制流程分析 | 第22-25页 |
| 2.4 弓丝弯制机器人构型分析 | 第25-27页 |
| 2.5 弓丝弯制所需自由度及结构尺寸分析 | 第27-30页 |
| 2.5.1 弓丝弯制所需自由度分析 | 第27-29页 |
| 2.5.2 弓丝弯制基本尺寸要求 | 第29-30页 |
| 2.6 弓丝弯曲理论分析 | 第30-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 弓丝弯制机器人结构设计与静力学分析 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 弓丝弯制机器人具体结构分析设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 进丝机构分析设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 挡丝机构分析设计 | 第37-38页 |
| 3.2.3 固定模与进模机构分析设计 | 第38-39页 |
| 3.2.4 弯丝机构的分析设计 | 第39-40页 |
| 3.2.5 弓丝弯制机器人整体结构分析设计 | 第40-41页 |
| 3.3 弓丝弯制机器人关键零件静力学分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 弓丝弯制机器人的旋转模静力学分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 弓丝弯制机器人的固定模静力学分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 弓丝弯制机器人运动学仿真分析 | 第46-53页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 MSA. ADAMS 中进行弓丝弯制机器人的运动学仿真分析 | 第46-52页 |
| 4.2.1 虚拟样机模型的建立 | 第46-48页 |
| 4.2.2 各构件的编辑 | 第48页 |
| 4.2.3 添加约束与驱动 | 第48-50页 |
| 4.2.4 样机调试及结果分析 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 弓丝弯制机器人结构动力学仿真分析 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 弓丝弯制机器人的弯丝机构模态分析 | 第53-56页 |
| 5.3 弓丝弯制瞬态动力学分析 | 第56-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |