| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 2 电动助力转向系统结构和模型分析 | 第15-24页 |
| 2.1 EPS结构和工作原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 EPS结构 | 第15页 |
| 2.1.2 EPS工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.3 EPS受力分析 | 第16页 |
| 2.1.4 EPS优点 | 第16-17页 |
| 2.2 建立EPS数学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 转向轴和方向盘数学模型 | 第18页 |
| 2.2.2 传感器数学模型 | 第18页 |
| 2.2.3 助力电机数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.4 齿轮齿条转向器数学模型 | 第19-20页 |
| 2.2.5 转向阻力矩计算 | 第20-22页 |
| 2.2.6 EPS系统状态方程 | 第22-23页 |
| 2.2.7 EPS系统参数 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 电动助力转向系统助力曲线分析和设计 | 第24-30页 |
| 3.1 EPS助力特性曲线设计要求 | 第24页 |
| 3.2 EPS助力特性曲线分析 | 第24-26页 |
| 3.2.1 直线助力特性曲线 | 第24-25页 |
| 3.2.2 折线助力特性曲线 | 第25页 |
| 3.2.3 曲线助力特性曲线 | 第25-26页 |
| 3.3 助力特性曲线设计 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 电动助力转向系统控制策略研究 | 第30-40页 |
| 4.1 控制策略设计 | 第30-31页 |
| 4.2 控制策略研究 | 第31-33页 |
| 4.2.1 助力控制 | 第31页 |
| 4.2.2 回正控制 | 第31-32页 |
| 4.2.3 阻尼控制 | 第32-33页 |
| 4.3 PID控制器设计 | 第33-35页 |
| 4.3.1 PID控制原理介绍 | 第33-34页 |
| 4.3.2 PID参数整定方法 | 第34-35页 |
| 4.4 滑模变结构控制器设计 | 第35-39页 |
| 4.4.1 滑模变结构控制原理 | 第35-37页 |
| 4.4.2 滑模变结构控制特性 | 第37-38页 |
| 4.4.3 滑模变结构控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 Simulink与CarSim联合仿真和验证 | 第40-58页 |
| 5.1 搭建EPS仿真模型 | 第40-45页 |
| 5.1.1 基于Simulink软件转向盘模型建立 | 第40页 |
| 5.1.2 基于Simulink软件助力电机模型建立 | 第40页 |
| 5.1.3 基于Simulink软件齿条模型建立 | 第40-41页 |
| 5.1.4 基于Simulink软件回正力矩模型建立 | 第41-42页 |
| 5.1.5 基于Simulink控制策略建立 | 第42-45页 |
| 5.2 CarSim与Simulink联合仿真 | 第45-57页 |
| 5.2.1 CarSim简介 | 第45-46页 |
| 5.2.2 整车参数设置 | 第46-48页 |
| 5.2.3 道路环境设置 | 第48页 |
| 5.2.4 CarSim输入与输出参数设置 | 第48-49页 |
| 5.2.5 EPS控制策略仿真模型建立 | 第49-50页 |
| 5.2.6 基于CarSim和Simulink仿真实验验证 | 第50-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 硬件在环实验台验证 | 第58-63页 |
| 6.1 硬件在环实验台介绍 | 第58-60页 |
| 6.2 硬件在环实验台实验验证 | 第60-62页 |
| 6.2.1 轻便性实验验证 | 第60-61页 |
| 6.2.2 回正性实验验证 | 第61-62页 |
| 6.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 7 总结与展望 | 第63-64页 |
| 7.1 全文总结 | 第63页 |
| 7.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
