液压机器人关节柔顺控制的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-21页 |
| 1.3.1 串联弹性驱动器的控制特性分析 | 第18-19页 |
| 1.3.2 基于SEA的阻抗控制研究 | 第19-20页 |
| 1.3.3 基于虚拟腿模型的柔顺控制研究 | 第20-21页 |
| 第2章 液压伺服及柔顺控制模型分析 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 液压控制模型分析 | 第21-31页 |
| 2.2.1 对称阀控非对称缸数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.2 对称阀控非对称缸传递函数建立 | 第25-31页 |
| 2.3 串联弹性驱动器模型分析 | 第31-37页 |
| 2.3.1 串联弹性驱动器动力学模型分析 | 第31-34页 |
| 2.3.2 带阻尼的串联弹性驱动器模型分析 | 第34-37页 |
| 2.4 阻抗控制模型分析 | 第37-40页 |
| 2.5 虚拟腿控制模型分析 | 第40-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 硬件结构设计及软件设计 | 第45-57页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 硬件结构设计 | 第45-49页 |
| 3.2.1 液压串联弹性驱动器结构设计 | 第45-47页 |
| 3.2.2 带SEA的单腿结构设计 | 第47-49页 |
| 3.3 控制系统平台 | 第49-51页 |
| 3.4 软件设计及应用 | 第51-56页 |
| 3.4.1 控制系统软件架构 | 第51-53页 |
| 3.4.2 控制算法应用 | 第53-56页 |
| 3.4.2.1 阻抗控制算法应用 | 第53-54页 |
| 3.4.2.2 虚拟腿算法应用 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 液压伺服及柔顺控制仿真与实验 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 串联弹性驱动器控制仿真与实验 | 第57-63页 |
| 4.2.1 仿真模型与实验平台介绍 | 第57-58页 |
| 4.2.2 恒力控制仿真与实验 | 第58-59页 |
| 4.2.3 零力控制仿真与实验 | 第59-60页 |
| 4.2.4 变力跟随仿真与实验 | 第60-61页 |
| 4.2.5 冲击实验 | 第61-62页 |
| 4.2.6 变刚度实验 | 第62页 |
| 4.2.7 带阻尼的SEA稳定性仿真 | 第62-63页 |
| 4.3 阻抗控制仿真与实验 | 第63-68页 |
| 4.3.1 仿真模型建立 | 第63-64页 |
| 4.3.2 刚度系数对比仿真与实验 | 第64-66页 |
| 4.3.3 阻尼系数对比仿真与实验 | 第66-68页 |
| 4.3.4 阻抗控制行走实验 | 第68页 |
| 4.4 虚拟腿控制实验 | 第68-71页 |
| 4.4.1 虚拟腿刚度对比实验 | 第68-70页 |
| 4.4.2 虚拟腿行走实验 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
