| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3 嵌入式系统 | 第20-24页 |
| 1.3.1 嵌入式处理器 | 第21-23页 |
| 1.3.2 嵌入式操作系统 | 第23-24页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构框架 | 第24-28页 |
| 1.4.1 论文的主要内容 | 第24-27页 |
| 1.4.2 论文的结构框架 | 第27-28页 |
| 1.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 嵌入式控制系统结构组成 | 第29-38页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 嵌入式控制系统整体结构设计 | 第29-31页 |
| 2.2.1 嵌入式控制系统方案提出 | 第29-31页 |
| 2.2.2 嵌入式控制系统工作原理 | 第31页 |
| 2.3 嵌入式控制系统控制器选型 | 第31-36页 |
| 2.3.1 上位机ARM9选型 | 第31-33页 |
| 2.3.2 下位机DSP选型 | 第33-34页 |
| 2.3.3 CAN总线 | 第34-36页 |
| 2.4 嵌入式控制方案评估 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 嵌入式控制系统硬件平台构建 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 嵌入式控制系统硬件平台方案设计 | 第38-41页 |
| 3.3 ARM扩展板设计 | 第41-43页 |
| 3.4 DSP扩展板设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 角位移传感器选型及滤波电路 | 第44-45页 |
| 3.4.2 气压传感器选型及滤波电路 | 第45-46页 |
| 3.4.3 气动高速开关阀选型及驱动电路 | 第46-48页 |
| 3.5 电源供电系统设计 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于ARM平台的软件开发 | 第50-73页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 ARM软件开发方案 | 第50-51页 |
| 4.3 嵌入式开发环境的搭建 | 第51-55页 |
| 4.3.1 嵌入式交叉编译环境的搭建 | 第51-52页 |
| 4.3.2 主机通信环境的搭建 | 第52-54页 |
| 4.3.3 调试环境的搭建 | 第54-55页 |
| 4.4 LINUX内核及根文件系统的移植 | 第55-57页 |
| 4.4.1 Linux内核的移植 | 第55-56页 |
| 4.4.2 Linux根文件系统的移植 | 第56-57页 |
| 4.5 驱动程序的设计 | 第57-68页 |
| 4.5.1 ADC驱动 | 第59-63页 |
| 4.5.2 CAN总线驱动 | 第63-68页 |
| 4.6 基于QT的控制软件设计 | 第68-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 基于DSP平台的软件开发 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 DSP软件开发方案 | 第73-74页 |
| 5.3 TMS320F28335的ADC模块 | 第74-76页 |
| 5.3.1 ADC模块介绍 | 第74-75页 |
| 5.3.2 ADC实现过程 | 第75-76页 |
| 5.4 TMS320F28335的EPWM模块 | 第76-80页 |
| 5.4.1 ePWM模块介绍 | 第76-79页 |
| 5.4.2 ePWM实现过程 | 第79-80页 |
| 5.5 TMS320F28335的ECAN模块 | 第80-83页 |
| 5.5.1 eCAN模块介绍 | 第80-81页 |
| 5.5.2 eCAN实现过程 | 第81-83页 |
| 5.6 TMS320F28335的SCI模块 | 第83-84页 |
| 5.6.1 SCI模块介绍 | 第83页 |
| 5.6.2 SCI实现过程 | 第83-84页 |
| 5.7 控制软件的开发 | 第84-86页 |
| 5.8 滑模控制算法的移植 | 第86-88页 |
| 5.9 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 上肢外骨骼助力机器人嵌入式控制系统实验研究 | 第89-102页 |
| 6.1 引言 | 第89-90页 |
| 6.2 基于LABVIEW的监测软件设计 | 第90-93页 |
| 6.3 关节位置控制实验与分析 | 第93-96页 |
| 6.4 三角函数曲线跟随实验与分析 | 第96-99页 |
| 6.5 人机协同动作实验与分析 | 第99-101页 |
| 6.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第七章 总结和展望 | 第102-104页 |
| 7.1 论文总结 | 第102页 |
| 7.2 工作展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-109页 |
| 作者简介 | 第109页 |