球坐标法激光跟踪控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 激光跟踪测量系统及其分类 | 第7-11页 |
| 1.1.1 激光跟踪测量系统 | 第7-8页 |
| 1.1.2 激光跟踪测量系统的分类 | 第8-11页 |
| 1.2 激光跟踪测量系统的发展 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 控制系统的研究与发展 | 第14-17页 |
| 1.3 课题研究目的和内容 | 第17-19页 |
| 第二章 系统设计及数学建模 | 第19-33页 |
| 2.1 系统测量原理 | 第19-20页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 干涉测长光路 | 第20-21页 |
| 2.2.2 激光跟踪机构 | 第21-22页 |
| 2.2.3 信号采集处理部分 | 第22-23页 |
| 2.2.4 跟踪控制部分 | 第23-24页 |
| 2.2.5 电机的选型与参数 | 第24-26页 |
| 2.3 系统数学建模 | 第26-33页 |
| 2.3.1 理想数学模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 测量坐标推导 | 第27-30页 |
| 2.3.3 两种误差模型 | 第30-33页 |
| 第三章 系统控制方案设计 | 第33-48页 |
| 3.1 系统控制方案 | 第33-35页 |
| 3.2 信号采集处理电路 | 第35-39页 |
| 3.2.1 光电位置信号检测与处理 | 第35-37页 |
| 3.2.2 光电位置信号的FPGA 程序设计 | 第37-39页 |
| 3.3 跟踪控制电路 | 第39-48页 |
| 3.3.1 光栅信号检测与处理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 DSP 处理模块 | 第41-42页 |
| 3.3.3 跟踪控制板FPGA 程序设计 | 第42-46页 |
| 3.3.4 D/A 转换模块 | 第46-48页 |
| 第四章 系统调试与控制算法 | 第48-69页 |
| 4.1 电机的调试 | 第48-54页 |
| 4.1.1 电机驱动器与软件 | 第48-50页 |
| 4.1.2 电流环的调节 | 第50-52页 |
| 4.1.3 速度环的调节 | 第52-54页 |
| 4.2 控制量的关系推导 | 第54-57页 |
| 4.3 PID 控制器的设计 | 第57-69页 |
| 4.3.1 PID 控制简介 | 第57-59页 |
| 4.3.2 数字PID 控制算法 | 第59-64页 |
| 4.3.3 控制算法的改进与系统控制流程 | 第64-69页 |
| 第五章 实验 | 第69-76页 |
| 5.1 PSD 及位置检测电路的线性实验 | 第69-75页 |
| 5.2 系统的跟踪能力实验 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 技术展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
