四轮吸附式清灰爬行机器人的研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 机器人 | 第7-9页 |
| 1.2 清洁机器人 | 第9-12页 |
| 1.3 热媒炉清灰机器人 | 第12-14页 |
| 1.3.1 热媒炉结构及用途 | 第12-13页 |
| 1.3.2 热媒炉现存问题 | 第13-14页 |
| 1.3.3 热媒炉主要清洗方法 | 第14页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人结构设计 | 第16-30页 |
| 2.1 车体设计 | 第16-24页 |
| 2.1.1 车体结构方案 | 第16-17页 |
| 2.1.2 性能分析 | 第17-18页 |
| 2.1.3 车体结构 | 第18-19页 |
| 2.1.4 吸附机构 | 第19-20页 |
| 2.1.5 传动系统 | 第20-21页 |
| 2.1.6 驱动系统 | 第21-22页 |
| 2.1.7 自适应曲面机构 | 第22-23页 |
| 2.1.8 防跑偏机构 | 第23-24页 |
| 2.2 除尘刷设计 | 第24-25页 |
| 2.3 控制部分设计 | 第25-28页 |
| 2.3.1 控制部分的基本原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 控制电路 | 第26页 |
| 2.3.3 超声波测距测试 | 第26-28页 |
| 2.4 供电部分设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 磁吸轮结构的有限元分析 | 第30-40页 |
| 3.1 磁吸轮二维分析 | 第30-33页 |
| 3.1.1 分析方法选择及分析过程 | 第30-31页 |
| 3.1.2 磁轮静态磁场分析 | 第31-33页 |
| 3.2 磁吸轮三维分析 | 第33-39页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第34页 |
| 3.2.2 三维有限分析过程 | 第34-37页 |
| 3.2.3 磁吸轮结构优化设计 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人力学分析 | 第40-50页 |
| 4.1 机器人自由度 | 第40-41页 |
| 4.2 机器人与管壁间受力分析 | 第41-44页 |
| 4.2.1 动力分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 静力分析 | 第43-44页 |
| 4.3 蜗轮蜗杆传动受力分析 | 第44-47页 |
| 4.3.1 蜗轮齿面接触疲劳强度验算 | 第45页 |
| 4.3.2 蜗轮齿根弯曲疲劳强度验算 | 第45-46页 |
| 4.3.3 蜗杆的刚度校核 | 第46-47页 |
| 4.4 齿轮传动受力分析 | 第47-49页 |
| 4.4.1 齿根弯曲疲劳强度校核 | 第48页 |
| 4.4.2 齿面接触疲劳强度校核 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 清灰机器人实验研究 | 第50-60页 |
| 5.1 炉外伸缩臂清灰机器人 | 第50-52页 |
| 5.2 履带式移动车体实验 | 第52-54页 |
| 5.3 单排轮式机器人清灰实验 | 第54-56页 |
| 5.4 四轮吸附式清灰机器人 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
